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公开(公告)号：CN106667628A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611102375.4
申请日：2016-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61F2/54
CPC classification number: A61F2/583 , A61F2/586 , A61F2002/5072 , A61F2002/5081
Abstract: 本发明涉及一种半掌假肢手，其特征在于：包括连续体差动盒、接收腔和手指；所述连续体差动盒包括盒体，在所述盒体的底面固定连接有腕带，在盒体的内部设置有连续体差动机构，所述连续体差动机构的输出端为若干穿出所述盒体的第一弹性丝；所述接收腔包括用于容纳手掌的腔本体，所述腔本体的一端与所述盒体转动连接，所述腔本体的另一端与所述手指转动连接；所述手指包括转动连接在所述腔本体上的第一指节和转动连接在所述第一指节的另一端的第二指节，在所述第一指节上设置有联动机构；所述第一弹性丝与所述联动机构连接，当所述第一弹性丝对所述联动机构施加拉力时，所述联动机构驱动所述第一指节和第二指节同时发生弯曲。
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公开(公告)号：CN104799982A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510246103.0
申请日：2015-05-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种假肢手，该假肢手包括手掌、电机驱动单元和连续体差动机构，其中电机驱动单元和连续体差动机构固定于手掌上。连续体差动机构能够将一路输出转换为多路输出，从而分别控制各个手指的运动，且该在假肢手抓持物件时，连续体差动机构能够弯曲变形。本发明的假肢手中，由于采用了连续体差动机构，因此结构相对简单，且当其中某根或某几根手指接触到物体时，未接触物体的手指所对应的合金丝上承受负载较小因而可以继续运动，可使得连续体差动机构内部的连续体结构继续变形，使对应的手指仍可以继续弯曲，直到这些手指也完全接触到物体，使得四根手指都接触被抓取物体的外表面轮廓，从而很好地实现抓取或操作物体的功能。
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公开(公告)号：CN106667628B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201611102375.4
申请日：2016-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明涉及一种半掌假肢手，其特征在于：包括连续体差动盒、接收腔和手指；所述连续体差动盒包括盒体，在所述盒体的底面固定连接有腕带，在盒体的内部设置有连续体差动机构，所述连续体差动机构的输出端为若干穿出所述盒体的第一弹性丝；所述接收腔包括用于容纳手掌的腔本体，所述腔本体的一端与所述盒体转动连接，所述腔本体的另一端与所述手指转动连接；所述手指包括转动连接在所述腔本体上的第一指节和转动连接在所述第一指节的另一端的第二指节，在所述第一指节上设置有联动机构；所述第一弹性丝与所述联动机构连接，当所述第一弹性丝对所述联动机构施加拉力时，所述联动机构驱动所述第一指节和第二指节同时发生弯曲。
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公开(公告)号：CN104799982B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201510246103.0
申请日：2015-05-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种假肢手，该假肢手包括手掌、电机驱动单元和连续体差动机构，其中电机驱动单元和连续体差动机构固定于手掌上。连续体差动机构能够将一路输出转换为多路输出，从而分别控制各个手指的运动，且该在假肢手抓持物件时，连续体差动机构能够弯曲变形。本发明的假肢手中，由于采用了连续体差动机构，因此结构相对简单，且当其中某根或某几根手指接触到物体时，未接触物体的手指所对应的合金丝上承受负载较小因而可以继续运动，可使得连续体差动机构内部的连续体结构继续变形，使对应的手指仍可以继续弯曲，直到这些手指也完全接触到物体，使得四根手指都接触被抓取物体的外表面轮廓，从而很好地实现抓取或操作物体的功能。
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