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公开(公告)号：CN104546113B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201410857406.1
申请日：2014-12-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种手持式可翻展单孔腹腔镜，包括成像端、镜臂和手持端。成像端包括成像端头部、成像端颈部和成像端旋转机构。镜臂包括柔性连续体机构和鞘套，柔性连续体机构分为第一节柔性连续体和第二节柔性连续体，共包括多根超弹性镍钛合金丝和一根超弹性镍钛合金板。手持端包括手柄、多个食指扳机和多个拇指扳机，手柄包括握持部和连接部，多个食指扳机铰接于手柄连接部并分别与多根超弹性镍钛合金丝连接从而控制第一节柔性连续体和第二节柔性体动作并驱动成像端旋转。拇指扳机铰接于手柄连接部并用于分别对多个食指扳机进行锁定或释放。通过本发明能够方便地在单孔腹腔镜手术中进行成像并辅助手术。
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公开(公告)号：CN103948435B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410206379.1
申请日：2014-05-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单孔腹腔镜微创手术系统。该系统包括功能端和控制端。功能端包括功能机械臂、摄像照明模块以及套管模块。控制端包括摄像照明模块控制模块、功能机械臂控制模块和固定模块。其中，摄像照明模块控制模块可实现摄像照明模块的伸缩和弯转，功能机械臂控制模块可实现功能机械臂的伸缩、弯转和末端执行器的开合，从而使得摄像照明模块与功能机械臂能够在缩入套管模块的姿态下通过单切口进入到腹腔的手术部位，且在到达手术部位后，摄像照明模块以及功能机械臂能够运动到指定空间位置进入工作姿态。本发明的功能端的最大直径仅为12mm，因而本发明具有体积小、使用方便、安全等优点。
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公开(公告)号：CN104546113A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410857406.1
申请日：2014-12-30
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B1/04 , A61B1/0684 , A61B1/3132 , A61B2017/00238
Abstract: 本发明公开了一种手持式可翻展单孔腹腔镜，包括成像端、镜臂和手持端。成像端包括成像端头部、成像端颈部和成像端旋转机构。镜臂包括柔性连续体机构和鞘套，柔性连续体机构分为第一节柔性连续体和第二节柔性连续体，共包括多根超弹性镍钛合金丝和一根超弹性镍钛合金板。手持端包括手柄、多个食指扳机和多个拇指扳机，手柄包括握持部和连接部，多个食指扳机铰接于手柄连接部并分别与多根超弹性镍钛合金丝连接从而控制第一节柔性连续体和第二节柔性体动作并驱动成像端旋转。拇指扳机铰接于手柄连接部并用于分别对多个食指扳机进行锁定或释放。通过本发明能够方便地在单孔腹腔镜手术中进行成像并辅助手术。
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公开(公告)号：CN103948435A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410206379.1
申请日：2014-05-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单孔腹腔镜微创手术系统。该系统包括功能端和控制端。功能端包括功能机械臂、摄像照明模块以及套管模块。控制端包括摄像照明模块控制模块、功能机械臂控制模块和固定模块。其中，摄像照明模块控制模块可实现摄像照明模块的伸缩和弯转，功能机械臂控制模块可实现功能机械臂的伸缩、弯转和末端执行器的开合，从而使得摄像照明模块与功能机械臂能够在缩入套管模块的姿态下通过单切口进入到腹腔的手术部位，且在到达手术部位后，摄像照明模块以及功能机械臂能够运动到指定空间位置进入工作姿态。本发明的功能端的最大直径仅为12mm，因而本发明具有体积小、使用方便、安全等优点。
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