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公开(公告)号：CN103690279B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310643657.5
申请日：2013-12-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种基于行星齿轮系的欠驱动假肢手系统以实现连续的手部运动。该系统包括驱动系统，传动系统以及机械手三部分，其中驱动系统包括步进电机和行星齿轮系，传动系统包括软轴和蜗轮蜗杆等传动机构，机械手包括手掌和五根手指，每个手指具有多个可转动的关节。驱动系统中的行星齿轮系能够将两个步进电机的输入通过协同作用的方式转化为十三根输出软轴的转动，从而协同控制机械手上各个关节的运动，使其能够实现一些日常生活中的抓取动作和旋转康复训练球的运动。本发明通过仅仅两个输入的方式实现了复杂的抓取动作，使得缺少手部的残疾人能够通过少而精确的肌肉电信号来控制机械手的运动，具有灵活度高、使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN103690280B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310687094.X
申请日：2013-12-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种基于连续体传动机构的欠驱动假肢手，该假肢手包括电机驱动单元、连续体传动机构和机械手，其中连续体传动机构包括固定板、多根固定管、多根导向管、基座、多根从动丝、间隔盘以及锁紧盘；电机驱动单元包括电机、输出机构和多根驱动丝；以及机械手包括手掌和五个手指,每个手指具有多个指节；电机的转动可通过输出机构转化为驱动丝的直线运动，驱动丝的直线运动可驱动连续体传动机构发生变形，使得一端与锁紧盘固定的从动丝运动，从而驱动机械手各个手指完成相应的动作。本发明不使用铰链、连杆等传统的刚性的运动副有效消除了系统的回差并减轻了假肢手的重量，大量弹性合金丝的使用使假肢手具有很强的自适应能力。
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公开(公告)号：CN103340731B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310290231.6
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于流体转换的外骨骼辅助康复治疗系统。外骨骼辅助康复治疗系统包括：末端连续体机构，末端连续体机构由基盘、间隔盘、合金丝和末端盘组成，合金丝的一端与末端盘固定，且合金丝能够在基盘和间隔盘中自由滑动；由防失稳模块、流体转换机构和运动驱动机构构成的驱动系统，合金丝经由防失稳模块与流体转换机构连接；以及用于将合金丝的另一端从末端连续体机构引导到驱动系统的引导管。其中，运动驱动机构驱动流体转换机构，进而驱动合金丝做推拉运动，从而使末端连续体机构弯转。本发明的外骨骼辅助康复治疗系统能够自适应于患者的不同肌骨结构，避免对患者关节的损伤，减少因为调节硬件而带来的驱动误差。
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公开(公告)号：CN103622793B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310627763.4
申请日：2013-11-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明提供了一种自助式双侧同步外骨骼康复机构。该康复机构包括左右手臂套袖、左右外骨骼连续体、马甲、刚性连接管以及滑动模块。其中，左右外骨骼连续体具有合金丝，合金丝穿过马甲和刚性连接管进入滑动模块，且左外骨骼连续体的合金丝与右外骨骼连续体的对应合金丝的端部的在滑动模块中固定在一起，组成多个合金丝束，并能够在滑动模块中滑动，从而左外骨骼连续体的合金丝的运动能够带动右外骨骼连续体的对应合金丝作出相同的运动，进而使左外骨骼连续体的运动带动右外骨骼连续体作出相同的运动。本发明的康复机构不需要借助外界驱动，仅依靠一侧手臂的运动带动另一侧手臂实现完全相同的运动，适合患者进行康复训练。
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公开(公告)号：CN103315786B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201310290251.3
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于内窥镜的快速缝合机构。其中，该快速缝合机构包括基座、摄像照明模块、和缝合模块。摄像照明模块位于快速缝合机构上部分并包括照明装置、摄像头、以及摄像头壳套。缝合模块位于基座中，缝合模块由缝针装置和针头捕捉复原装置构成。缝针装置由缝针针体，针体壳套和针头组成。针头捕捉复原装置设有弹性针头夹，弹性针头夹的空间位置以及翻转角度可受控，且弹性针头夹用于在缝合过程中夹持或松开针头。本发明的基于内窥镜的快速缝合机构可通过简易操作实现由内窥镜携带的手术器械进行的快速体内缝合，且该机构能够在较小直径内集成，方便由内窥镜镜体携带。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103948435A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410206379.1
申请日：2014-05-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单孔腹腔镜微创手术系统。该系统包括功能端和控制端。功能端包括功能机械臂、摄像照明模块以及套管模块。控制端包括摄像照明模块控制模块、功能机械臂控制模块和固定模块。其中，摄像照明模块控制模块可实现摄像照明模块的伸缩和弯转，功能机械臂控制模块可实现功能机械臂的伸缩、弯转和末端执行器的开合，从而使得摄像照明模块与功能机械臂能够在缩入套管模块的姿态下通过单切口进入到腹腔的手术部位，且在到达手术部位后，摄像照明模块以及功能机械臂能够运动到指定空间位置进入工作姿态。本发明的功能端的最大直径仅为12mm，因而本发明具有体积小、使用方便、安全等优点。
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公开(公告)号：CN103622793A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310627763.4
申请日：2013-11-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明提供了一种自助式双侧同步外骨骼康复机构。该康复机构包括左右手臂套袖、左右外骨骼连续体、马甲、刚性连接管以及滑动模块。其中，左右外骨骼连续体具有合金丝，合金丝穿过马甲和刚性连接管进入滑动模块，且左外骨骼连续体的合金丝与右外骨骼连续体的对应合金丝的端部的在滑动模块中固定在一起，组成多个合金丝束，并能够在滑动模块中滑动，从而左外骨骼连续体的合金丝的运动能够带动右外骨骼连续体的对应合金丝作出相同的运动，进而使左外骨骼连续体的运动带动右外骨骼连续体作出相同的运动。本发明的康复机构不需要借助外界驱动，仅依靠一侧手臂的运动带动另一侧手臂实现完全相同的运动，适合患者进行康复训练。
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公开(公告)号：CN103536269A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310533434.3
申请日：2013-10-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单孔腹腔镜微创手术成像系统。该系统包括驱动端、照明端以及成像端。驱动端包括位置调整机构以及镍钛合金丝；照明端包括照明模块与展开收缩机构；成像端包括摄像模块以及视角调整机构。其中，驱动端控制成像端的拍摄位置，照明端控制光照强度并可通过展开收缩机构保护LED灯，成像端可通过视角调整机构获得理想的成像视角。从而在本成像系统通过手术套管伸入人体内后，通过驱动端和成像端的调整机构可获得理想的成像角度与位置。本发明的最大直径仅为7mm，具有体积小、灵活度高、以及使用方便等优点。
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公开(公告)号：CN103340731A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310290231.6
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于流体转换的外骨骼辅助康复治疗系统。外骨骼辅助康复治疗系统包括：末端连续体机构，末端连续体机构由基盘、间隔盘、合金丝和末端盘组成，合金丝的一端与末端盘固定，且合金丝能够在基盘和间隔盘中自由滑动；由防失稳模块、流体转换机构和运动驱动机构构成的驱动系统，合金丝经由防失稳模块与流体转换机构连接；以及用于将合金丝的另一端从末端连续体机构引导到驱动系统的引导管。其中，运动驱动机构驱动流体转换机构，进而驱动合金丝做推拉运动，从而使末端连续体机构弯转。本发明的外骨骼辅助康复治疗系统能够自适应于患者的不同肌骨结构，避免对患者关节的损伤，减少因为调节硬件而带来的驱动误差。
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公开(公告)号：CN103340707A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310289862.6
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种外骨骼辅助康复治疗系统。该系统包括由基板、间隔板、细径合金丝和末端件组成的末端执行连续体机构，以及用于驱动末端执行连续体机构运动的驱动部分。驱动部分包括传动机构和驱动连续体机构，驱动连续体机构包括下端安装板、粗径合金丝、内层间隔板、外层间隔板和末端夹紧盘。细径合金丝和粗径合金丝的一端固定在同一个末端夹紧盘上，细径合金丝的另一端固定在末端件上并能够在基板和间隔板中自由滑动，从而推拉粗径合金丝使得驱动连续体机构弯转时，末端执行连续体机构相应地弯转。本发明的外骨骼辅助康复治疗系统能够防止对患者造成意外损伤，同时能够自适应不同使用者的肌骨结构，尽可能减少切换使用者对硬件的调节。
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