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公开(公告)号：CN105856213A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610227400.5
申请日：2016-04-13
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括机架、第一节机械臂模块和第二节机械臂模块，第一节机械臂模块安装在机架上，并在第一节机械臂模块与机架之间设有第一进给机构，用于驱动第一节机械臂模块整体进给运动，实现1个进给自由度，第一节机械臂模块包括第一功能执行机构和第一驱动机构，实现2个弯曲自由度；第二节机械臂模块嵌套在第一机械臂模块中，并通过两者之间的第二进给机构驱动第二节机械臂模块进行进给运动，实现1个进给自由度，第二节机械臂模块包括第二功能执行机构和第二驱动机构，实现2个弯曲自由度。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。
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公开(公告)号：CN105856213B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201610227400.5
申请日：2016-04-13
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括机架、第一节机械臂模块和第二节机械臂模块，第一节机械臂模块安装在机架上，并在第一节机械臂模块与机架之间设有第一进给机构，用于驱动第一节机械臂模块整体进给运动，实现1个进给自由度，第一节机械臂模块包括第一功能执行机构和第一驱动机构，实现2个弯曲自由度；第二节机械臂模块嵌套在第一机械臂模块中，并通过两者之间的第二进给机构驱动第二节机械臂模块进行进给运动，实现1个进给自由度，第二节机械臂模块包括第二功能执行机构和第二驱动机构，实现2个弯曲自由度。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。
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公开(公告)号：CN118658539A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410820156.8
申请日：2024-06-24
Abstract: 本发明属于分子动力学领域，具体涉及一种基于GPU实现粒子间短程相互作用计算的方法，包括：设计Map和Reduce两个操作符；对粒子空间进行网格划分，并预处理；对粒子划分区域；根据粒子编号、位置将粒子分配到GPU的每个线程上；选取S球域中的所有粒子，通过Map和Reduce操作计算S球域的近程力；随机均匀选取CS球域中的部分粒子，通过Map和Reduce操作计算CS球域的近程力；结合S球域的近程力和CS球域的近程力以及加入修正项计算粒子的实际近程力。本发明基于主流GPU架构高效实现了计算粒子短程相互作用时，通过球域划分引入随机受力，大幅减少近邻粒子数量来降低计算复杂度，很好的提升了计算效率。
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公开(公告)号：CN107425745B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201710678483.4
申请日：2017-08-10
Applicant: 国网江苏省电力公司南京供电公司 , 上海交通大学 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提供了一种基于观测器和MMC的UPFC控制系统及其控制方法，其中控制系统包括交流侧功率控制模块、三个直流侧控制模块、三个参考电压生成模块、桥臂环流计算模块、信号调制模块以及MMC子模块驱动单元；直流侧控制模块由VS观测器模块、环流指令生成模块和环流控制模块组成；控制方法具体执行各个系统模块的相应功能。本发明的控制系统及方法免去了传统方法对底层子模块单元进行数据采集，根据输出电压/电流参数和桥臂环流值即可快速实现对桥臂电压的精确估算，从而消除直流侧控制与底层子模块单元之间的数据交换，将大大提高系统的实时控制频率。
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公开(公告)号：CN107222118B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201710678521.6
申请日：2017-08-10
Applicant: 国网江苏省电力公司南京供电公司 , 上海交通大学 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提供了一种基于观测器和MMC的UPFC控制器及其控制方法，其中控制器包括交流侧功率控制模块、三个直流侧控制模块、三个参考电压生成模块、桥臂环流计算模块、信号调制模块以及MMC子模块驱动单元；直流侧控制模块由VS观测器模块、环流指令生成模块和环流控制模块组成；控制方法具体执行各个系统模块的相应功能。本发明的控制器及方法免去了传统方法对底层子模块单元进行数据采集，根据输出电压/电流参数和桥臂环流值即可快速实现对桥臂电压的精确估算，从而消除直流侧控制与底层子模块单元之间的数据交换，将大大提高系统的实时控制频率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110502777A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910593229.3
申请日：2019-07-03
Applicant: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络预测的IGBT模块状态检测系统及方法，包括构建BP神经网络；以集电极-发射极电压VCE、集电极电流IC、感应电压VeE、开关频率fPWM、壳温T参量作为系统输入量，分别进行归一化处理；数据输入步骤1得到的BP神经网络，输出IGBT模块状态。本发明揭示了IGBT器件失效演化规律，提出了基于IGBT结温的IGBT器件健康状态的三个等级，分别为正常(N)、中度退化(M)和重度退化(S)，从而更加精准的反映IGBT老化程度。
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公开(公告)号：CN105751210B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610226875.2
申请日：2016-04-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统，该系统包括N节机械臂模块，N为大于1的自然数；各单节机械臂模块有3个自由度，分别是2个弯曲自由度以及1个进给自由度，相邻机械臂模块之间嵌套组合在一起，并可进行相对运动。所述的系统还包括机架，第一节机械臂模块安装在机架上并可相对机架向外伸展，其余各节机械臂模块可逐级往外伸展，并可在伸展的过程中实现弯曲运动，所述的机架与第一节机械臂模块之间，以及相邻机械臂模块之间设有进给机构，实现进给运动。与现有技术相比，本发明具有运动能力强、可在复杂的狭小空间工作，负载较高，精度高等优点。
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公开(公告)号：CN107222118A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710678521.6
申请日：2017-08-10
Applicant: 国网江苏省电力公司南京供电公司 , 上海交通大学 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
CPC classification number: Y02E40/18 , H02M7/483 , H02J3/1814
Abstract: 本发明提供了一种基于观测器和MMC的UPFC控制器及其控制方法，其中控制器包括交流侧功率控制模块、三个直流侧控制模块、三个参考电压生成模块、桥臂环流计算模块、信号调制模块以及MMC子模块驱动单元；直流侧控制模块由VS观测器模块、环流指令生成模块和环流控制模块组成；控制方法具体执行各个系统模块的相应功能。本发明的控制器及方法免去了传统方法对底层子模块单元进行数据采集，根据输出电压/电流参数和桥臂环流值即可快速实现对桥臂电压的精确估算，从而消除直流侧控制与底层子模块单元之间的数据交换，将大大提高系统的实时控制频率。
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公开(公告)号：CN104218808B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410360487.4
申请日：2014-07-25
Inventor： 姚良忠 , 蔡旭 , 朱淼 , 张建文 , 孙长江 , 丁杰 , 杨波 , 许晓慧 , 曹远志 , 卢俊峰 , 李琰 , 陶以彬 , 李官军 , 崔红芬 , 王德顺 , 周晨 , 刘欢 , 鄢盛驰 , 王志冰 , 孙蔚 , 胡金杭 , 冯鑫振 , 吴婧 , 朱红保 , 李跃龙
IPC: H02M3/315
Abstract: 本发明提供了一种基于模块化多电平变换器的输出电压正负极性反转方法，包括：步骤1：构建模块化多电平变换器模型；步骤2：通过调整模块化多电平变换器模型中桥臂电压，实现输出电压正负极性反转；依据桥臂电压波形图将每相的上桥臂电压uu和下桥臂电压ul分别调制为关于水平直线U＝UN/2上下对称的正弦波电压，则LCC端口的输出电压ULCC＝UN；将每相的上桥臂电压uiu和下桥臂电压uil分别调制为关于水平直线U＝-UN/2上下对称的正弦波电压，则LCC端口的输出电压ULCC＝-UN。与现有技术相比，本发明提供的一种基于模块化多电平变换器的输出电压正负极性反转方法，满足了LCC-HVDC和VSC-HVDC对接口变换器的运行需求，有助于LCC-HVDC和VSC-HVDC实现互联。
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公开(公告)号：CN104799982A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510246103.0
申请日：2015-05-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种假肢手，该假肢手包括手掌、电机驱动单元和连续体差动机构，其中电机驱动单元和连续体差动机构固定于手掌上。连续体差动机构能够将一路输出转换为多路输出，从而分别控制各个手指的运动，且该在假肢手抓持物件时，连续体差动机构能够弯曲变形。本发明的假肢手中，由于采用了连续体差动机构，因此结构相对简单，且当其中某根或某几根手指接触到物体时，未接触物体的手指所对应的合金丝上承受负载较小因而可以继续运动，可使得连续体差动机构内部的连续体结构继续变形，使对应的手指仍可以继续弯曲，直到这些手指也完全接触到物体，使得四根手指都接触被抓取物体的外表面轮廓，从而很好地实现抓取或操作物体的功能。
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