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公开(公告)号：CN114791763B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
申请人： 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN114791763A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
申请人： 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN113103263B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
申请人： 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN113103263A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
申请人： 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN203911648U
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201420214066.6
申请日：2014-04-29
申请人： 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
IPC分类号： H02K7/06
摘要： 本实用新型涉及一种多余度限位减震系统，属于结构上与电机连接用于控制机械能的装置技术领域。该多余度限位减震系统包括电机、丝杠、丝杠螺母、套筒和减速组件，丝杠另一端穿设于套筒内，套筒一端与丝杠螺母固接，套筒另一端设有扭簧安装座，扭簧安装座两侧固定有两个扭簧，套筒内固定有位于扭簧安装座两侧的两个限位环，两个扭簧设于两个限位环之间且每个扭簧与相邻限位环间隔设置，两个限位环彼此相对的两侧面上均制有用于抵靠相邻扭簧末端转臂的凸起；丝杠另一端固定有卡环。该多余度限位减震系统的结构简单，适用范围广，结构布局紧凑，可以实现多余度行程控制，且能吸收因系统电气故障无法及时消除的能量，保障航天中直线驱动器的可靠性。
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公开(公告)号：CN118450260A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410511212.X
申请日：2024-04-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： H04N23/73 , G06T7/00 , G06T3/04 , G06T5/50 , G06T5/90 , H04N23/741 , H04N23/743
摘要： 一种基于集合覆盖的高动态范围成像曝光选择方法,其特征是：首先，初始化一系列等间距的曝光时间，以既定的曝光时间采集一组低动态范围图像；第二，对采集到的这组低动态范围图像进行灰度化，初始化一个有效灰度范围；第三，对于每一幅低动态范围图像，将每一个像素的灰度值分类结果储存到列向量中，第四，利用初始的整组低动态范围图像融合成一幅高动态范围图像；第五，利用所选曝光时间序列低动态范围图像，与得到参考图像的方法相同，融合成一幅高动态范围图像，并通过色调映射的方法将其压缩转换成一幅低动态范围图像，成为待测图像。本发明提高了高动态范围图像合成的效率，为工业视觉检测提高了效率，能满足工业领域的视觉检测需求。
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公开(公告)号：CN106838103B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201710118888.2
申请日：2017-03-02
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种差分式柔性膜阻尼调节方法及其装置。通过输出杆向上运动时由于上腔体内的气体可以顺利通过排气孔排出而只需要克服较小的阻尼；向下运动时上腔体内气体无法逃逸而导致上、下腔体内压力差增大，输出杆需要克服较大阻尼。利用调节螺栓控制进气流量可以调节输出杆阻尼大小，且输出杆向上运动过程受到的阻尼作用显著高于向下运动时受到的阻尼作用。本发明结构紧凑，提高了机构运动的平稳性，降低了零件剧烈冲击引起的噪音，提高零件的使用寿命，获得较好的经济效益。
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公开(公告)号：CN116305928A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310257747.4
申请日：2023-03-17
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/02
摘要： 一种面向装备数字孪生系统虚拟仿真的控制指令驱动运动副实现方法，支持映射实际设备采集的孪生数据的控制指令驱动运动的方式，其特征是：指令驱动的运动副具有两个方面的定义，一是仿真运动实现方面的，包括运动副相对运动轨迹和运动方向；二是数据驱动方面的，包括和实际装备驱动指令和参数对应的数据。本发明为支持采集数据实现装备数字孪生系统提供了一种快速准确的确定方法，该方法规范的表达了装备虚拟仿真所需要的运动副信息，并且能够和采集的指令数据一一对应，从而形成一种装备仿真系统的规范定义方法。
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公开(公告)号：CN111969899B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010817074.X
申请日：2020-08-14
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种永磁直驱伺服电机的低速运行控制方法，属于发电、变电、配电的技术领域。本发明利用积分器将传统的速度指令转化为实时的转子位置轨迹。在位置‑电流两环控制的基础上，设计转子位置追踪控制器实现对该轨迹的平滑追踪，从而获得稳定的速度。本发明公开的方法在驱动电机时能够在低速甚至极低速下同时抑制周期性和非周期性转矩扰动，且无需精确的速度反馈和特定的转矩扰动信息，实现简单，从而提高了直驱伺服系统低速控制的精度、响应速度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110539302B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910650228.8
申请日：2019-07-18
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出一种工业机器人整体动力学建模及动力学参数辨识方法，基于拉格朗日方程建立机器人动力学模型，并把工业机器人的惯性负载作为动力学模型的一个负载项，当负载变化时，只需要输入负载参数，即可修改整体动力学模型，并设计用于辨识实验的机器人运行轨迹曲线，首先辨识质量较小、长度较短的末端连杆，然后辨识质量较大、长度较长的前端连杆。本发明的方法能够有效提高碰撞检测的效率，提升了机器人动力学模型参数的辨识难度，相应减小顺序辨识引入的累计误差。
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