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公开(公告)号：CN116305928A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310257747.4
申请日：2023-03-17
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/02
摘要： 一种面向装备数字孪生系统虚拟仿真的控制指令驱动运动副实现方法，支持映射实际设备采集的孪生数据的控制指令驱动运动的方式，其特征是：指令驱动的运动副具有两个方面的定义，一是仿真运动实现方面的，包括运动副相对运动轨迹和运动方向；二是数据驱动方面的，包括和实际装备驱动指令和参数对应的数据。本发明为支持采集数据实现装备数字孪生系统提供了一种快速准确的确定方法，该方法规范的表达了装备虚拟仿真所需要的运动副信息，并且能够和采集的指令数据一一对应，从而形成一种装备仿真系统的规范定义方法。
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公开(公告)号：CN117718970A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410091510.8
申请日：2024-01-23
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种基于独立陀螺仪传感器总线修正末端位姿的多自由度机械臂精度提升方法，系统由数字层交互计算机、伺服控制计算机、多自由度机械臂机器人、多个陀螺仪传感器和采样修正计算机组成。数字层计算机利用基于Unity引擎的实时3D孪生镜像系统展示机械臂的运行状态。用户指令转化为机器代码上传给伺服控制计算机，控制机械臂运动。通过特定方式安装的在机械臂上的陀螺仪传感器采集角加速度传送给采样修正计算机。后者通过处理数据并反馈给数字层计算机，用于修正发送给伺服控制计算机的指令，实现闭环控制和准确的镜像系统构建。采用低成本高响应速度的陀螺仪传感器感知并通过独立计算机总线采样，通过卡尔曼滤波算法修正累积误差，降低多自由度串联工业机械臂成本。
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公开(公告)号：CN116243650A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310241185.4
申请日：2023-03-14
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的装备TCP点位姿，计算出与理论TCP位姿的差异；第二，根据理论TCP点位姿和理论装备的几何尺寸，采用机器人运动学反解算法求解各运动轴位置；第三，对比理论模型求出的运动轴的位置和实际采集的运动轴的位置；第四，将实际采集的信息按照需求显示在数字孪生模型上。本发明能够在物理系统中包含不可忽略误差的情况下，在孪生系统中表达出工作时状态和位姿。从而解决物理和孪生系统之间误差引起不一致的难题。它不需要根据物理系统的误差调整产品和装备的模型，能够在孪生系统中实时调整，极大的改善了工作量和仿真效果。
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公开(公告)号：CN114018190B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111311283.8
申请日：2021-11-08
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种面向局部基准孔定位制孔的位置误差等分方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的两个基准孔位置，计算出基准孔距离的尺度因子λ；第二，求出含尺度因子的原坐标系和目标坐标系下的坐标转换矩阵；第三，利用求解出来的尺度因子和坐标转换矩阵来求解误差均分后的制孔点位置。本发明算法简便，不需要根据在线检测数据对离线编程的制孔点位进行手工更改，可以集成在设备里自动化的完成；本发明极大的降低了基准孔的位置精度要求。
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公开(公告)号：CN114237308B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111560843.3
申请日：2021-12-20
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 一种天线类无线信号装置定位调整装备目标定位方法，其特征是：它包括以下步骤：确定目标天线的目标位姿，计算A轴和C轴的位置；确定目标TCP位置距离遥测天线目标位置Pb的距离#imgabs0#；确定x、y、z轴的位置；设备根据计算结果，驱动五个运动轴到目标位置，从而指向目标天线位姿。本发明方法简单，可用于装备的实时位置控制算法；只需要指定目标天线的位姿，就可以计算出末端TCP点和目标天线位姿共线的状态下各驱动轴的位置，避免了用户手工逐轴调整逼近目标位姿的多次操作。
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公开(公告)号：CN114237308A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111560843.3
申请日：2021-12-20
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 一种天线类无线信号装置定位调整装备目标定位方法，其特征是：它包括以下步骤：确定目标天线的目标位姿，计算A轴和C轴的位置；确定目标TCP位置距离遥测天线目标位置Pb的距离；确定x、y、z轴的位置；设备根据计算结果，驱动五个运动轴到目标位置，从而指向目标天线位姿。本发明方法简单，可用于装备的实时位置控制算法；只需要指定目标天线的位姿，就可以计算出末端TCP点和目标天线位姿共线的状态下各驱动轴的位置，避免了用户手工逐轴调整逼近目标位姿的多次操作。
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公开(公告)号：CN113997120A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111290000.6
申请日：2021-11-02
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种面向压力脚接触面为锥面的法向检测方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，将压力脚与飞机蒙皮表面的接触面设置为锥面这种二次曲面；其次，使锥面测量面压力脚鼻尖（10）通过连接弹簧（9）固定在压力脚主体（1）上；在压力脚主体（1）内部安装多个法向检测传感器，并使每个法向检测传感器顶端接触锥面测量面压力脚鼻尖（10）；通过法向检测传感器的触头测量安装位置与锥面接触点的距离；第三，在压力角鼻尖圆心处建立右手坐标系；通过换算得到检测距离。本发明具有算法简单，参数易于快速标定的优点。
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公开(公告)号：CN116484612A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310444093.6
申请日：2023-04-24
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种面向数字孪生的变形运动部件仿真实现方法，其特征是：首先，对标准的参数数模进行预处理，为运动仿真提供模型基础；第二，依据根骨骼ID对骨骼链模型进行重构，由单链条变为双链条；第三，在孪生系统基于双向链式传递模型驱动柔性轨道模型产生变形，最终完成轨道的安装；第四，轨道安装完成后，读取并存储各个真空吸盘的位置坐标，并并基于曲线或曲面拟合算法，将坐标信息拟合为运动部件的轨迹控制曲线或曲面，从而决定运动部件的位姿。本发明极大减少了为不同产品开发孪生系统的工作量。
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公开(公告)号：CN113997120B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111290000.6
申请日：2021-11-02
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种面向压力脚接触面为锥面的法向检测方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，将压力脚与飞机蒙皮表面的接触面设置为锥面这种二次曲面；其次，使锥面测量面压力脚鼻尖（10）通过连接弹簧（9）固定在压力脚主体（1）上；在压力脚主体（1）内部安装多个法向检测传感器，并使每个法向检测传感器顶端接触锥面测量面压力脚鼻尖（10）；通过法向检测传感器的触头测量安装位置与锥面接触点的距离；第三，在压力角鼻尖圆心处建立右手坐标系；通过换算得到检测距离。本发明具有算法简单，参数易于快速标定的优点。
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公开(公告)号：CN114111672A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111418582.1
申请日：2021-11-26
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种多位移传感器法向测量的传感器安装位置参数快速标定方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，找到一个刚度足够的测量标定平面，将主轴方向调至与标定平面垂直；第二，对该平面进行法向测量，读出各传感器所测量的距离；第三，测量三次及以上，取平均值：Lc＝[Lc1 Lc2 Lc3……]；第四，将得到的标定测量距离Lci代入到各传感器的安装位置Si＝[sxi syi szi]T的z轴分量szir中，szir＝szi+Lci；即可用标定后的参数，代入相应的法向测量公式进行计算求解。本发明非常简便快速，只需要用一块常见的刚性平板即可标定，相对现有的方法和装置，可以极大地减少成本和效率。
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