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公开(公告)号：CN114791763A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
申请人： 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN113103263B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
申请人： 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN113103263A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
申请人： 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN114791763B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
申请人： 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN118190461A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410254186.7
申请日：2024-03-06
申请人： 上海宇航系统工程研究所
IPC分类号： G01M17/013 , G01M17/04
摘要： 本发明公开了一种模拟月面随机激励下的车轮‑悬架测试设备，包括：机架，其为底座、支撑杆和连接杆所构成的测试空间。激励输入组件用于向待测试的车轮‑悬架模拟件输入随机激励，以模拟月面路况。簧上质量随动组件与车轮‑悬架模拟件连接，用于模拟簧上质量和载荷。悬吊组件安设于连接杆的下方并与分别与车轮‑悬架模拟件和簧上质量随动组件连接，用于模拟月球低重力环境。设置运动控制器控制激励输入组件实现运动控制，再根据给定的真实月面高程信息，可模拟出月面随机激励。加装不同数量的簧上质量块和不同的驱动功率，可模拟月球车在不同行驶速度及不同载荷工况下的动力学相应。设置悬架组件中的恒力弹簧平衡器，以模拟月面低重力环境。
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公开(公告)号：CN116008985A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211580565.2
申请日：2022-12-09
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学深圳研究院
摘要： 本发明公开一种基于AM算法的多视角高分辨MIMO雷达关联成像方法及装置，所述方法同时考虑收发阵元位置误差的影响，将其等效为收发相位误差，并借鉴AM算法交替迭代思想，分别对收发阵元位置误差和目标散射系数进行联合估计，并通过估计的阵元位置误差更新参考信号，经过不断迭代，实现对阵元位置误差修正，得到高分辨多视角MIMO雷达关联成像结果。本发明可对收发阵元位置误差修正，得到高分辨的多视角综合成像结果。
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公开(公告)号：CN110786920A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910971622.1
申请日：2019-10-14
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学无锡研究院
摘要： 本发明涉及Stewart平台参数求解技术领域，更具体的说，是基于CT扫描的Taylor支架参数测量方法。本发明包括S1：将Taylor支架经过手术装在打断的患者畸形腿骨上，根据骨折畸形部位和具体情况选择不同大小的环和不同长短的支撑杆，进行个体化安装；S2：对已安装好Taylor支架畸形腿骨和对应完好健康的腿骨进行CT扫描，取得DICOM格式文件并进行三维重建导出三维模型，去除软组织等干扰因素。本发明能对骨折畸形进行精确矫正复位，有利于骨折愈合及患肢功能恢复，具有很高的医学价值和社会效益。
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公开(公告)号：CN114983405A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210535339.6
申请日：2022-05-17
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： A61B5/1455 , A61B5/389 , A61B5/00
摘要： 本发明公开了一种基于肌电检测技术与近红外光谱技术的肌电与血氧信号采集方法，包括如下步骤：步骤1、设计表面肌电与血氧信号采集系统；步骤2、基于修正的朗伯‑比尔定理确定血氧信号采集系统的模型参数；步骤3、分别设计间歇握力实验和前臂阻断实验采集运动状态与血流阻断过程中肌肉的多元信号变化，根据对采集到的信号进行预处理，验证表面肌电与血氧信号采集系统采集信号的有效性。本发明能够对肌肉在运动过程肌电以及近红外两种信号进行采集以及预处理，对进行运动员康复训练过程中实时评价疲劳程度有重要价值。
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公开(公告)号：CN105305671B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510692473.7
申请日：2015-10-22
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种圆筒型动铁式永磁直线发电机，包括永磁定子和动子。永磁定子包括多齿铁芯、电枢绕组和永磁体，多齿铁芯的内圆面均布偶数个齿靴一，永磁体固定在齿靴一的齿顶上。动子的外圆面均布若干个凹槽，动子的内圆面均布与凹槽数量相等的凸台；每个凸台和每个凹槽均沿动子的径向中心线对称布置，且凸台与凹槽两者的径向中心线相重合。永磁定子套装在动子的外周，动子的轴向长度小于整个永磁定子的轴向长度，动子能在永磁定子的轴向长度范围内做往复运动。采用上述结构后，制作工艺简单，推力波动小，周向定位力大。另外，还在不导致功率降低的前提下，能够实现动子的进一步轻量化。
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公开(公告)号：CN102305926B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110242488.5
申请日：2011-08-23
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种混沌雷达信号源，包括调频模块、定时器、变换器和寄存器，调频模块产生的调频信号一方面进行输出，另一方面经定时器定时采样后送入变换器，将该采样信号进行多项式变换后送入寄存器，所述寄存器的输出端连接调频模块的输入端。此种信号源产生的混沌信号具有宽频带，峰均功率比低以及脉冲压缩性能好等特点，可以通过两个系统同步的方式来完成发射信号的延时重构，在雷达应用领域中有广阔的应用前景。本发明还公开一种混沌雷达信号的产生方法以及一种混沌雷达信号同步系统。
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