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公开(公告)号：CN114791763A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
申请人： 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN114791763B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
申请人： 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN113103263B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
申请人： 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN113103263A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
申请人： 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
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公开(公告)号：CN111469946A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010333142.5
申请日：2020-04-24
申请人： 上海宇航系统工程研究所
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，包括具有容置腔的躯体、与躯体连接的蹬腿组件、四组第一二自由度腿组件和两组三自由度腿组件。四组第一二自由度腿组件分别与躯体连接，且分别位于躯体的左前端、左后端、右前端和右后端。两个三自由度腿组件分别和躯体连接，且分别位于躯体的左中端和右中端。三自由度腿组件包括与躯体连接的转动件和与转动件输出轴连接的第二二自由度腿组件；转动件的输出轴竖直。第一二自由度腿组件和第二二自由度腿组件的末端均为弧形足，弧形足能够配合形成用于本发明滚动前行滚动轮。本发明具有爬行状态和滚动状态，蹬腿组件用于给滚动状态提供动力。本发明共包含15个自由度，自由度少，控制简单。
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公开(公告)号：CN111391934A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010265212.8
申请日：2020-04-07
申请人： 上海宇航系统工程研究所
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人，轮腿复合型的机器人移动装置包括用于连接机器人本体的安装件，以及依次串联的胯关节驱动件、髋关节驱动件、第一杆、第二杆、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子，除第二杆和踝关节驱动件为固定连接外其余均为转动连接；安装件和胯关节驱动件连接。胯关节驱动件用于驱动髋关节驱动件绕胯关节驱动件输出端的轴线转动。髋关节驱动件用于驱动第一杆绕髋关节驱动件输出端的轴线转动。踝关节驱动件用于驱动踝关节驱动件绕踝关节驱动件输出端的轴线转动。轮驱动件用于驱动轮子绕轮子的转动轴转动。本发明的关节数相较于传统的轮腿式移动装置更少，因此控制更为简单。
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公开(公告)号：CN111504375A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010337259.0
申请日：2020-04-26
申请人： 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本发明公开了一种水下机械臂供配电及用电安全监控保护系统和监控保护方法，包括总电源、RCD、AC/DC、电压监控模块、电流监控模块、漏水监测模块、电缆绝缘检测模块、总控模块、急停按钮、涉水电缆和若干子电系统。可通过RCD对水下机械臂电系统进行漏电保护；可通过AC/DC将外部输入的220V高电压隔离变换成低电压；可通过电压、电流监控模块实时监控电系统是否出现过压、过流、欠压、欠流等情况；可通过漏水检测传感器实时监控水下带电模块所在的密闭空间的密封措施是否有效；可通过熔断保护模块，在出现故障时，对各子电系统进行自我熔断和故障隔离；可通过电缆绝缘检测模块检查涉水电缆是否存在因绝缘层老化、磨损等原因造成绝缘性能下降的情况。
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公开(公告)号：CN111504375B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010337259.0
申请日：2020-04-26
申请人： 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本发明公开了一种水下机械臂供配电及用电安全监控保护系统和监控保护方法，包括总电源、RCD、AC/DC、电压监控模块、电流监控模块、漏水监测模块、电缆绝缘检测模块、总控模块、急停按钮、涉水电缆和若干子电系统。可通过RCD对水下机械臂电系统进行漏电保护；可通过AC/DC将外部输入的220V高电压隔离变换成低电压；可通过电压、电流监控模块实时监控电系统是否出现过压、过流、欠压、欠流等情况；可通过漏水检测传感器实时监控水下带电模块所在的密闭空间的密封措施是否有效；可通过熔断保护模块，在出现故障时，对各子电系统进行自我熔断和故障隔离；可通过电缆绝缘检测模块检查涉水电缆是否存在因绝缘层老化、磨损等原因造成绝缘性能下降的情况。
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公开(公告)号：CN111391934B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010265212.8
申请日：2020-04-07
申请人： 上海宇航系统工程研究所
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人，轮腿复合型的机器人移动装置包括用于连接机器人本体的安装件，以及依次串联的胯关节驱动件、髋关节驱动件、第一杆、第二杆、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子，除第二杆和踝关节驱动件为固定连接外其余均为转动连接；安装件和胯关节驱动件连接。胯关节驱动件用于驱动髋关节驱动件绕胯关节驱动件输出端的轴线转动。髋关节驱动件用于驱动第一杆绕髋关节驱动件输出端的轴线转动。踝关节驱动件用于驱动踝关节驱动件绕踝关节驱动件输出端的轴线转动。轮驱动件用于驱动轮子绕轮子的转动轴转动。本发明的关节数相较于传统的轮腿式移动装置更少，因此控制更为简单。
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公开(公告)号：CN111469946B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010333142.5
申请日：2020-04-24
申请人： 上海宇航系统工程研究所
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，包括具有容置腔的躯体、与躯体连接的蹬腿组件、四组第一二自由度腿组件和两组三自由度腿组件。四组第一二自由度腿组件分别与躯体连接，且分别位于躯体的左前端、左后端、右前端和右后端。两个三自由度腿组件分别和躯体连接，且分别位于躯体的左中端和右中端。三自由度腿组件包括与躯体连接的转动件和与转动件输出轴连接的第二二自由度腿组件；转动件的输出轴竖直。第一二自由度腿组件和第二二自由度腿组件的末端均为弧形足，弧形足能够配合形成用于本发明滚动前行滚动轮。本发明具有爬行状态和滚动状态，蹬腿组件用于给滚动状态提供动力。本发明共包含15个自由度，自由度少，控制简单。
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