公开(公告)号：CN114417546A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202111348063.2

申请日：2021-11-15

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 韩潇 ,  盖建宁 ,  王立胜 ,  涂志均 ,  王迪 ,  谈寅 ,  陈建岳 ,  张玉花 ,  章斌

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06Q10/10

Abstract: 本发明公开了一种航天器综合电子系统构建方法及装置，所述方法包括：确定航天器综合电子系统包含的功能模块，以及每个所述功能模块对应功能或接口数量；构建各所述功能模块之间的接口规范；确定航天器包含的综合电子单元的数量和每台所述综合电子单元的功能范围；对各所述综合电子单元的功能范围和功能模块进行迭代；根据当前的功能与接口数量需求，选取目标功能模块组合成各分区的综合电子单元，构成航天器综合电子系统。本发明公开的航天器综合电子系统构建方法，所构建的航天器综合电子系统功能集成度高、资源复用度高、通用化程度好以及对需求应变能力强。

公开(公告)号：CN108054512B

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201711290551.6

申请日：2017-12-08

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 赵明宣 ,  张玉花 ,  杨金平 ,  王浩淼 ,  黄利强 ,  黄庆平

IPC: H01Q3/08 ,  H01Q1/12 ,  H01Q1/28

Abstract: 本发明提供用于深空探测的大力矩抗干扰天线指向机构，包括：伺服机构；锁紧单元，固定伺服机构，将天线支撑在固定位置；二维转动单元，与天线通过法兰固定连接；伸展杆，一端连接所述抬升单元，另一端连接所述二维转动单元；压紧释放机构，以天线为中心对称分布在天线四周；第一限位机构以及第二限位机构；制动器，安装在二维转动单元的转动轴上，其定子固定在二维转动单元轴承孔端面，其转子固定在从动轴内。本发明提供的用于深空探测的大力矩抗干扰天线指向机构，在二维转动机构转动轴上安装制动器，通电后增加转动轴保持力矩，提高伺服机构停转保持模式下的抗干扰性能。

公开(公告)号：CN107346359B

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN201710541700.5

申请日：2017-07-05

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 禹志 ,  胡震宇 ,  钱海鹏 ,  张华 ,  刘汉武 ,  王金童 ,  张玉花 ,  丁同才 ,  陈辉 ,  袁勇 ,  李志刚

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明的航天器间安全分离包络设计方法包括：选取两分离体中构型布局相对变化较少者为安全分离包络设计基准体；以基准体的外轮廓包络为基准，给定最小动态安全距离，由基准向外扩最小动态安全距离形成分离包络；搜索分离包络上的所有突出点，对每个突出点，以该突出点为起点，做与基准体分离运动方向夹角为α的射线；若所有射线均落在分离包络以内，则该分离包络即是安全分离包络；若有射线落在分离包络之外，则以落在分离包络之外且能围住其他射线的射线及分离包络围成的图形为安全分离包络。本发明在设计之初就考虑了分离动态过程影响，可靠性极高，可快速给出航天器间的安全分离包络，无需分离动力学仿真分析，省时省力。

公开(公告)号：CN103758990B

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201410002597.3

申请日：2014-01-02

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 何玲 ,  张武 ,  王治易 ,  瞿玉棣 ,  郑宗勇 ,  周墨渊 ,  张玉花 ,  丁同才 ,  施飞舟 ,  雷亚彤 ,  张剑

IPC: F16H57/04

Abstract: 本发明提供了一种月面大载荷空间机构润滑装置，其包括谐波钢轮、谐波柔轮以及波发生器，所述谐波柔轮分别与所述谐波钢轮、波发生器连接；所述谐波钢轮、谐波柔轮以及波发生器的轴承上涂覆有WS2固体润滑膜，所述谐波钢轮的齿面、谐波柔轮的齿面与内部以及谐波柔轮与波发生器连接处均涂有601EF油脂，所述波发生器的轴承滚珠上涂有Z25油。本发明采用固液混合润滑设计技术，巧妙地利用固体润滑和油脂润滑优势互补，使得+Y太阳翼驱动机构、机械臂和桅杆谐波减速器满足月面高真空、超高低温、大载荷和长寿命工作需求。

公开(公告)号：CN105425671A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510864098.X

申请日：2015-11-30

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 王立胜 ,  张玉花 ,  侯建文 ,  李天义 ,  盖建宁 ,  魏然 ,  韩潇 ,  涂志均 ,  陈建岳 ,  张金娜 ,  刘坤 ,  王迪 ,  步麟 ,  杨敏 ,  丁琳

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/0421 ,  G05B2219/25232

Abstract: 本发明提供了一种月球探测用分布式信息系统，根据月球探测的整体功能规划及布局进行系统划分与实现，将航天器不同区域的设备分别由不同的信息处理单机进行控制；各区域信息处理单机分别采集管辖区域测量单元的测量信息，按照既定的控制策略，独立控制相应的执行机构做出相应的控制动作。需要各区域联合信息进行控制时，由主信息处理单机1作为主控制单机，各次信息处理单机2、3、4采集各自管辖区域内测量单元的测量信息，通过总线传输给主信息处理单机1，主信息处理单机1综合自己管辖区域内测量单元的测量信息及各次信息处理单机的联合测量信息，按照既定的控制策略，将联合控制信息向自身管辖区域内的执行机构发送或通过总线传输给各个次信息处理单机，控制相应的执行机构做出相应联合控制动作。

公开(公告)号：CN111391934B

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202010265212.8

申请日：2020-04-07

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 陈超云 ,  韩亮亮 ,  杨健 ,  谷程鹏 ,  张文奇 ,  陈萌 ,  施飞舟 ,  张玉花

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人，轮腿复合型的机器人移动装置包括用于连接机器人本体的安装件，以及依次串联的胯关节驱动件、髋关节驱动件、第一杆、第二杆、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子，除第二杆和踝关节驱动件为固定连接外其余均为转动连接；安装件和胯关节驱动件连接。胯关节驱动件用于驱动髋关节驱动件绕胯关节驱动件输出端的轴线转动。髋关节驱动件用于驱动第一杆绕髋关节驱动件输出端的轴线转动。踝关节驱动件用于驱动踝关节驱动件绕踝关节驱动件输出端的轴线转动。轮驱动件用于驱动轮子绕轮子的转动轴转动。本发明的关节数相较于传统的轮腿式移动装置更少，因此控制更为简单。

公开(公告)号：CN111469946B

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202010333142.5

申请日：2020-04-24

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 韩亮亮 ,  黄泽东 ,  谷程鹏 ,  张文奇 ,  杨健 ,  张元勋 ,  陈萌 ,  施飞舟 ,  张玉花

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，包括具有容置腔的躯体、与躯体连接的蹬腿组件、四组第一二自由度腿组件和两组三自由度腿组件。四组第一二自由度腿组件分别与躯体连接，且分别位于躯体的左前端、左后端、右前端和右后端。两个三自由度腿组件分别和躯体连接，且分别位于躯体的左中端和右中端。三自由度腿组件包括与躯体连接的转动件和与转动件输出轴连接的第二二自由度腿组件；转动件的输出轴竖直。第一二自由度腿组件和第二二自由度腿组件的末端均为弧形足，弧形足能够配合形成用于本发明滚动前行滚动轮。本发明具有爬行状态和滚动状态，蹬腿组件用于给滚动状态提供动力。本发明共包含15个自由度，自由度少，控制简单。

公开(公告)号：CN107867414B

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201710826967.9

申请日：2017-09-14

Applicant: 上海宇航系统工程研究所 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 张玉花 ,  徐志刚 ,  胡震宇 ,  郑云青 ,  朱雪龙 ,  王治易 ,  李洪波 ,  俞旦 ,  倪波 ,  刘洲 ,  贺云 ,  刘勇

IPC: B64G7/00 ,  G09B25/02 ,  G01M99/00

Abstract: 本发明提供一种十二自由度航天模拟器对接性能试验装置，包括二维平动驱动单元、主动偏航驱动单元、被动偏航驱动单元、主动航天模拟器和被动航天模拟器；主、被动偏航驱动单元分别设置于二维平动驱动单元两端，主动航天模拟器设置于主动偏航驱动单元上，被动航天模拟器设置于被动偏航驱动单元上；主动偏航驱动单元带动主动航天模拟器，模拟对接机构的主动端；被动偏航驱动单元和被动航天模拟器，模拟对接机构的被动端；本发明航天模拟器各自由度之间运动耦合性小，各自由度实现灵敏、可靠，运动范围大，运动轨迹不受限制，采用气浮技术模拟精度高。

公开(公告)号：CN104132819B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201410334175.6

申请日：2014-07-14

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 罗小桃 ,  肖杰 ,  王旭勇 ,  张玉花 ,  肖余之 ,  姬鸣 ,  施飞舟 ,  丁亮亮 ,  杨晓青

IPC: G01M17/013

Abstract: 本发明的用于车轮的行进扭矩和转向扭矩同步同时加载装置，包括车轮、行进扭矩加载轴系、转向扭矩加载轴系和旋转框架，所述车轮分别与所述行进扭矩加载轴系、所述转向扭矩加载轴系连接，所述行进扭矩加载轴系通过旋转框架与所述转向扭矩加载轴系连接，所述行进扭矩加载轴系可带动所述车轮绕行进旋转轴线转动，所述转向扭矩加载轴系可带动所述车轮绕转向旋转轴线转动，所述行进扭矩加载轴系的行进旋转轴线和所述转向扭矩加载轴系的转向旋转轴线呈一定倾角，倾角为74°。与现有技术相比，对于既作行进旋转驱动又作转向旋转驱动的一类车轮，通过本发明的加载装置可实现对行进旋转驱动和转向旋转驱动的同时同步加载。

公开(公告)号：CN104118577B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410283300.5

申请日：2014-06-23

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 姬鸣 ,  罗小桃 ,  肖杰 ,  张玉花 ,  胡震宇 ,  张晓伟 ,  刘殿富

IPC: B64G1/16

Abstract: 本发明公开了一种月球车移动分系统的保护方法，该方法为：设置一柔性构件限制所述月球车移动分系统的主副摇臂的自由摆动，其中所述柔性构件主要包括：两纵杆和两横杆，其中在月球车起吊或停放时，为限制所述月球车主副摇臂绕铰链相互转动，将车体两边三个车轮上的压紧耳片分别用一纵杆以使车体同侧的三个车轮在同一水平面上并无相对转动的方式加以固定，并用两横杆分别搭在两纵杆的前端和后端，以使整车六个车轮在同一水平面上并无相对摆动的方式用螺钉加以固定。本发明有效的限制了月球车柔性机构相对活动构件的自由运动，对机构起到保护作用。