公开(公告)号：CN111469946B

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202010333142.5

申请日：2020-04-24

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 韩亮亮 ,  黄泽东 ,  谷程鹏 ,  张文奇 ,  杨健 ,  张元勋 ,  陈萌 ,  施飞舟 ,  张玉花

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，包括具有容置腔的躯体、与躯体连接的蹬腿组件、四组第一二自由度腿组件和两组三自由度腿组件。四组第一二自由度腿组件分别与躯体连接，且分别位于躯体的左前端、左后端、右前端和右后端。两个三自由度腿组件分别和躯体连接，且分别位于躯体的左中端和右中端。三自由度腿组件包括与躯体连接的转动件和与转动件输出轴连接的第二二自由度腿组件；转动件的输出轴竖直。第一二自由度腿组件和第二二自由度腿组件的末端均为弧形足，弧形足能够配合形成用于本发明滚动前行滚动轮。本发明具有爬行状态和滚动状态，蹬腿组件用于给滚动状态提供动力。本发明共包含15个自由度，自由度少，控制简单。

公开(公告)号：CN111469946A

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN202010333142.5

申请日：2020-04-24

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 韩亮亮 ,  黄泽东 ,  谷程鹏 ,  张文奇 ,  杨健 ,  张元勋 ,  陈萌 ,  施飞舟 ,  张玉花

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，包括具有容置腔的躯体、与躯体连接的蹬腿组件、四组第一二自由度腿组件和两组三自由度腿组件。四组第一二自由度腿组件分别与躯体连接，且分别位于躯体的左前端、左后端、右前端和右后端。两个三自由度腿组件分别和躯体连接，且分别位于躯体的左中端和右中端。三自由度腿组件包括与躯体连接的转动件和与转动件输出轴连接的第二二自由度腿组件；转动件的输出轴竖直。第一二自由度腿组件和第二二自由度腿组件的末端均为弧形足，弧形足能够配合形成用于本发明滚动前行滚动轮。本发明具有爬行状态和滚动状态，蹬腿组件用于给滚动状态提供动力。本发明共包含15个自由度，自由度少，控制简单。