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公开(公告)号：CN111208814A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911128895.6
申请日：2019-11-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 描述了用于车辆的运动规划的方法和装置。运动规划器使用包括在运动图树中的先前运动图数据和查找表(LUT)来生成(一个或多个)候选轨迹。在终止条件时，利用与(一个或多个)候选轨迹相关联的运动图数据来更新运动图树。从候选轨迹中选择轨迹，并且利用该轨迹更新控制器以控制车辆。路径规划器使用配置图树中的先前配置图数据来生成(一个或多个)候选路径。在终止条件时，利用与(一个或多个)候选路径相关联的配置图数据来更新配置图树。从(一个或多个)候选路径中选择路径。速度规划器算法根据路径确定速度。LUT用于辅助速度确定。利用路径和速度更新控制器以控制车辆。
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公开(公告)号：CN110969058A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154332.X
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明实施例提供一种用于环境目标的融合方法及装置，属于自动驾驶领域。所述方法包括：读取布置在车辆上的传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合；根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合来生成当前时刻的目标融合列表，其中所述目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，所述目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合；以及根据所述当前时刻的目标融合列表生成当前时刻的目标跟踪列表，其中所述目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID。其有利于对感兴趣环境目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN110967699A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154307.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G01S17/08 , G01S17/931 , G01S13/06 , G01S13/931
Abstract: 本发明实施例提供一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置，属于车辆领域。所述方法包括：获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标(X1，Y1)；获取环境目标的第三特征点在行车坐标系下的第三坐标(XT，YT)；以及根据第一坐标(X1，Y1)和第三坐标(XT，YT)来确定环境目标是否处于随动区域，其中随动区域为位于车辆行驶方向的前方且与道路方向平行的区域，其中所述行车坐标系XFOFYF以所述车辆的所在道路的边线为基准线，坐标原点OF为在所述基准线上到所述车辆的第四特征点距离最短的点，横坐标XF与道路引导线方向平行，纵坐标YF与道路引导线方向遵循左手或右手定则。其能够确保对车辆前方环境目标所处区域的确定的准确率。
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公开(公告)号：CN110775054A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910075294.7
申请日：2019-01-25
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动控制领域，提供一种车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆。所述车载控制装置包括：车载定位单元以及主控单元，其中，所述车载定位单元用于采集当前场景图像；所述主控单元用于：根据所述当前的场景图像确定可行驶区域；在车辆行驶过程中，所述可行驶区域进行大小交替变化时，发送场端定位信息获取请求，其中，所述场端定位信息包括车辆的位置坐标和/或障碍物的位置坐标；接收所述场端定位信息；以及使用所述场端定位信息进行定位和/或避障。本发明所述的车载控制装置可以根据道路情况决定控制策略，可以避免道路情况对定位和/或避障造成的不良影响，实现精准的全程定位和/或避障。
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公开(公告)号：CN107544318B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201610485977.6
申请日：2016-06-28
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G05B19/042 , B60R16/02
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，提供一种全地形控制系统的保护装置、方法及全地形控制系统。本发明所述的全地形控制系统的保护装置包括：发送模块，用于向车辆运行子系统发送用户操作地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号；接收模块，用于接收所述车辆运行子系统响应于地形模式信号而产生的地形模式确认信号；以及控制模块，用于在用户再次操作所述地形模式开关的情况下，根据所述地形模式确认信号和预设的地形模式信号优先级，控制发送模块是否发送用户再次操作地形模式开关而触发产生的相应地形模式信号；其中，4L模式信号的优先级最高。本发明可解决地形模式切换时车辆运行子系统间响应不协调而导致的分动器打齿问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110618676A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811640988.2
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法、生成系统及车辆，该生成方法包括：提供车辆附近预设范围的电子地图；判断车辆是否满足驶入匝道的预设条件；如果不满足驶入匝道的预设条件，则获取车辆与匝道内所有车辆按照车道线曲率确定的横向最近距离；根据横向最近距离生成平行于车道线曲率的第一车线；获取当前车道内车辆与前方车辆的横向位置最近点；根据第一车线和车辆与前方车辆的横向位置最近点生成安全行驶区域；根据安全行驶区域生成安全偏移线。本发明的方法可以根据匝道处的入口路况决定车辆是否驶入匝道，并生成安全偏移线，提供了车辆自动驾驶驶入匝道前最优路线，也提升了车辆自动驾驶时的安全性。
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公开(公告)号：CN110361021A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201811154050.X
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道线拟合方法及系统。所述车道线拟合方法包括：获取针对本车当前位置的地图信息，其中所述地图信息包括车道数量、道路宽度以及本车两侧车道线的线点信息；确定本车两侧车道线中与以下至少一者示出的方向相一致的一侧车道线为用于车道线拟合的车道线偏移基准；换道方向侧；行车坐标系基准侧；道路宽度不变侧；车道连续侧；以及基于所述车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线，对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程。本发明的车道线拟合方法解决了现在技术中提取的车道线数目众多且相对复杂的问题。
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公开(公告)号：CN110361020A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201811153713.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种用于确定车道线坐标的方法及系统。所述方法包括：构建行车坐标系，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准线，以道路引导线方向为XF轴，以与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为YF轴；以及计算所述车道线在所述行车坐标系下的坐标。本发明利用了行车坐标系来计来确定车道线坐标，能更真实地表达本车与车道线之间的关系，且省去了在车辆坐标系下大量复杂计算的过程，有助于很好地进行道路目标的区域划分。
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公开(公告)号：CN110254150A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910578444.6
申请日：2019-06-28
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60F5/02
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，提供一种用于飞行车辆的运行方法及装置。所述的用于飞行车辆的运行方法包括：接收出行请求，包括出发地的信息、目的地的信息和出发时间；根据出行请求确定出行方案先使用地面行驶模式再使用飞行模式最后使用地面模式；在确定所述出行方案为先使用地面行驶模式再使用飞行模式最后使用地面模式的情况下，生成向第四地面行驶模块发送的第七行驶指令、向第四飞行模块发送的第八行驶指令、以及向第五地面行驶模块发送的第九行驶指令，向第四地面行驶模块发送第七行驶指令，向第四飞行模块发送第八行驶指令，向第五地面行驶模块发送第九行驶指令。其能够有效解决交通拥堵问题，为用户出行提供方便、快捷的出行方式。
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公开(公告)号：CN105313972B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201410373310.8
申请日：2014-07-31
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B62D23/00
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆的车身和具有其的车辆。该车身包括地板，地板上设有地板纵梁和侧围外板，侧围外板的内侧固定设置有A柱，前纵梁的后端分别与地板、A柱以及前围板固定，辅助前纵梁固定在前纵梁的下方，前纵梁的前端设置有前部防撞梁且辅助前纵梁的前端设有前端辅助防撞梁，后纵梁设在地板上，第一至第三后部横梁前后间隔开，C柱的下端构造有C柱下端前连接部和C柱下端后连接部，C柱下端前连接部与后纵梁和第二后部横梁固定且C柱下端后连接部与后纵梁和第三后部横梁固定，顶盖后横梁的两端分别与左侧和右侧的C柱的上端固定。本发明的车身能够至少在一定程度上改善车辆的正碰和后碰性能。
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