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公开(公告)号：CN206587341U
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201621484514.X
申请日：2016-12-31
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型属于脚踝康复机构的技术领域，具体涉及一种轴线可调式脚踝康复器，解决了现有脚踝康复器运动轴线与人体脚踝活动轴线不吻合，机构的驱动器较多，并联协同控制难度大，机构柔性差等技术问题。包括翻转装置、小腿固定装置、运动轴线调节装置、运动执行装置以及脚踏板调整装置，运动轴线调节装置包括调节运动执行装置的运动轴线能够与人体脚踝运动轴线吻合的机构以及调整运动执行装置的运动轴线在翻转平台上的旋转角的机构。本实用新型能够使康复器的运动轴线与人体脚踝的活动轴线重合，保证了康复训练中对脚踝的动作要求，可很大程度上提高康复效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN216399639U
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202122766453.3
申请日：2021-11-11
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了并联机器人技术领域，具体涉及一种多自由度机器人并联结构，包括操作台，且操作台的内部转动连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的外侧通过螺纹连接有第一连接柱，且第一连接柱的底端固定安装有连接箱，所述连接箱的内部转动连接有第二螺纹杆。本实用新型通过对第一螺纹杆以及第二螺纹杆的旋转转动，使得第一连接柱与第二连接柱能够进行左右前后上的移动工作，从而对该装置的位置进行有效的调整工作，使得该装置的灵活性较强，同时通过设置的滑动杆，能够提高该装置的稳定性，以及本装置通过可快速拆卸连接，能够适用于多自由度的并联机器人进行使用，该装置能够大概率的提高其使用的负载能力。
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公开(公告)号：CN209316388U
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201821018877.3
申请日：2018-06-29
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本实用新型属于脚踝康复机构的技术领域，具体是一种球面并联机构脚踝康复装置。包括底座、支架、伺服电机、动平台、脚架、伸缩装置及三条运动支链，底座上安装有三台伺服电机，三台伺服电机分别与三条运动支链的下端连接，三条运动支链的上端均与弧形导轨连接，其中两条运动支链通过弧形滑块与弧形导轨连接，另一条运动支链通过套筒固定在弧形导轨上，弧形导轨上固定有动平台，动平台中心固定有伸缩装置，伸缩装置上固定有脚架。本实用新型机构简单，负载能力强，驱动少，易于控制简单，能实现脚踝在空间三个方向的转动，运动规律完全符合人体脚踝的运动规律。
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公开(公告)号：CN208557469U
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201820822105.9
申请日：2018-05-30
Applicant: 中北大学
IPC: B25J5/00 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型属于并联机构领域，为了提升移动机器人在复杂环境下的运动能力，提供了一种基于3-CUR并联机构的轮腿式移动机器人，车体以及分别对称安装于车体上的四组轮腿系统和四组车轮，能实现轮式运动模式和腿式运动模式，腿部结构为3支链的3-CUR并联机构，该并联机构具有三个自由度，分别为两个转动自由度和一个移动自由度，符合腿部移动的原理。本实用新型可完成轮式和腿式模式的灵活转换，腿式运动模式下具有足够灵活的实现转向和越障的能力；同时，在腿部动平台上安装了一个以球副为基础的装置，当腿落地时，该机构会与地面自适应，用来解决腿部运动时，动平台与地面接触不平稳的问题。
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公开(公告)号：CN205552509U
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201620210387.8
申请日：2016-03-20
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型属于球面并联机器人的技术领域，具体涉及一种可重构球面并联机器人，发明目的是为了在不进行拆解的前提下实现多种构型之间的相互转换。其包括动平台、驱动支链以及定平台，所述动平台和定平台由三条结构相同的驱动支链进行连接，动平台的滑动轨道Ⅰ与弧形杆件的滑动轨道Ⅱ通过组合式滑块连接，可实现组合式滑块在动平台的滑动轨道Ⅰ与弧形杆件的滑动轨道Ⅱ上的滑动，定平台与电机支架固定连接。本实用新型的灵活性、柔性更好，对工作环境具有更强的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215664153U
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202121983211.3
申请日：2021-08-23
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型提供一种包装抓取用柔性机械手，属于机械手的技术领域，其中，驱动缸缸体外套设有安装座Ⅰ，驱动缸缸体靠近驱动缸活塞的端部固定有安装座Ⅱ；安装座Ⅱ上开设有长孔，多个长孔围绕驱动缸活塞设置；连接架包括连接中心和外连接杆，连接中心与驱动缸活塞连接，外连接杆穿过长孔，外连接杆的外端与手指支撑杆的顶端转动连接；缓冲器的两端分别与安装座Ⅰ和外连接杆连接；爪盘安装在安装座Ⅱ上；柔性手指为弹簧钢加工而成的一体化长方体结构，柔性手指的内侧面和外侧面上对称设置多组柔性铰链，柔性铰链为凹槽结构，多组柔性铰链将柔性手指分为连接段和指节，连接段与爪盘连接，最下方指节与手指支撑杆的底端转动连接。该机械手结构简单。
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公开(公告)号：CN207197792U
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201720338243.5
申请日：2017-04-01
Applicant: 中北大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本实用新型属于并联机器人实验装置的技术领域，具体是一种可重构并/混联机构实验装置组件系统，解决了目前可重构机器人重构种类有限及尺寸不可变等问题。其包括连杆组件、运动副组件、动/静平台组件和过渡连接件组件。运动副组件包括转动副组件、移动副组件、虎克铰组件、球面副组件、圆柱副组件等。各组件的末端设有用于连接的标准接口，各组件之间可任意组合。本实用新型通过不同组件之间的连接，组成不同的运动支链，将运动支链连接到动/静平台组件上组成所需的并/混联机构。本实用新型各组件之间拆装方便并且可重用，且不改变实验装置组件的精度，降低了成本，满足了并/混联机构本体的创新设计需求，缩短了对比不同并/混联机构的性能实验研究周期。
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公开(公告)号：CN206813144U
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201720741944.3
申请日：2017-06-24
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，特别是一种基于球面并联机构的轮腿式移动机器人，解决了现有轮腿式机器人存在的机械结构非常复杂，控制方法复杂、返修率较高的问题，包括底盘和在底盘长度方向对称设置的轮腿系统，轮腿系统包括结构及规格完全相同的I号轮腿系统、II号轮腿系统、III号轮腿系统和IV号轮腿系统。本实用新型其腿部结构为两支链的球面并联机构，每条支链为RPR结构，因此其腿部末端可以在其末端球面上运动，满足了腿部运动的灵活性，且由于并联机构的引入大大提高了机器人的承载能力，采用多个离合器协调的工作模式，减少了电机数目，节约了成本，降低了控制难度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205339455U
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201521115443.1
申请日：2015-12-29
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本实用新型的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台固接，旋转平台上固接有第二驱动电机并与Ⅲ号齿轮固接，Ⅲ号齿轮与Ⅳ号齿轮啮合传动并与内齿圈啮合传动，内齿圈与圆柱凸轮连接，圆柱凸轮的轮廓面上立置四根凸轮顶杆，其杆球形头与动平台的导向槽铰接，在圆柱凸轮的外围设有与箱盖和旋转平台固接的外壳。本实用新型用于脚踝的背屈/跖屈、内翻/外翻、外展/内收以及旋前/旋后的康复训练，具有控制原理简单，驱动数目少、结构紧凑的优点。
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公开(公告)号：CN205076113U
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201520813208.5
申请日：2015-10-20
Applicant: 中北大学
Abstract: 一种可控五杆机构手指式纸箱包装机，涉及纸箱包装机。解决现有纸箱包装机结构庞大，不适合小场地使用的技术问题。本实用新型由胶带封装装置、四个五杆机构手指包装装置、纸箱升降装置、两套纸箱找正调整装置和底座支撑装置五部分组成；两套纸箱找正调整装置互呈90度分别与底座支撑装置连接，纸箱升降装置固定在底座支撑装置的中间固定架上，四个五杆机构手指包装装置分别固定在纸箱找正调整装置的四个电机底板上，胶带封装装置通过两根支撑柱固定在底座支撑装置上。本实用新型能够自动完成不同型号纸箱的包装和胶带封装工作，占用空间小，造价低廉，适合中小型淘宝商家以及快递从业人员使用。
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