公开(公告)号：CN209154403U

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201821021255.6

申请日：2018-06-29

Applicant: 中北大学

Inventor： 樊晓琴 ,  李瑞琴 ,  宁峰平 ,  王秀娇 ,  郭旺旺 ,  夏昊 ,  杜煜东 ,  夭银银 ,  金航旭

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型属于脚踝康复机器人，具体是一种基于四自由度混联机构的脚踝康复机器人。包括机械部分和运动控制系统，其中机械部分包括基座、固定于基座上沿Z轴转动的伺服电机、固定在伺服电机上的下平台,下平台上设置有并联机构；并联机构包括下平台前端两条结构对称的支链Ⅰ和支链Ⅱ；下平台后端设置支链Ⅲ，支链Ⅲ包括固定安装在下平台上的第三推杆电机，第三推杆电机的底端安装有第三下限位开关，第三推杆电机的顶端与虎克铰连接，虎克铰与安装在动平台上的凸缘连接，第三推杆电机上端安装第三上限位开关；动平台上设置有脚部固定装置。本实用新型不仅可以实现患者脚踝康复的趾屈、背屈运动、内翻、外翻运动、外展、内收运动。

公开(公告)号：CN207788948U

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201820101493.1

申请日：2018-01-22

Applicant: 中北大学

Inventor： 夏昊 ,  赵耀虹 ,  李瑞琴 ,  靳伟贺 ,  郭旺旺 ,  夭银银 ,  樊晓琴 ,  王秀娇

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及一种并联工作台与机器人关节的执行机构，具体是一种具有三维转动的部分解耦球面并联机构。包括定平台及三条相互连接并分别与定平台连接的运动支链，三条运动支链中包括两条结构相同的运动支链I和一条运动支链II；所述的运动支链I包括弧形杆I、滑块和弧形杆II，滑块与弧形杆II通过转动副R1连接，弧形杆II与定平台上的弧形杆I通过滑块连接，滑块能够沿着弧形杆I相对滑动，弧形杆II顶端与转动副R4相连；所述的运动支链II包括弧形杆III和弧形杆IV，弧形杆III和弧形杆IV通过转动副R3相互连接，弧形杆III与定平台通过转动副R2相连接，弧形杆IV顶端与转动副R4相连。本实用新型具有结构简单、便于制造、安装方便等特点。

公开(公告)号：CN209316388U

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201821018877.3

申请日：2018-06-29

Applicant: 中北大学

Inventor： 王秀娇 ,  李瑞琴 ,  宁峰平 ,  樊晓琴 ,  郭旺旺 ,  夏昊 ,  杜煜东 ,  樊大宝 ,  夭银银 ,  金航旭

IPC: A61H1/00

Abstract: 本实用新型属于脚踝康复机构的技术领域，具体是一种球面并联机构脚踝康复装置。包括底座、支架、伺服电机、动平台、脚架、伸缩装置及三条运动支链，底座上安装有三台伺服电机，三台伺服电机分别与三条运动支链的下端连接，三条运动支链的上端均与弧形导轨连接，其中两条运动支链通过弧形滑块与弧形导轨连接，另一条运动支链通过套筒固定在弧形导轨上，弧形导轨上固定有动平台，动平台中心固定有伸缩装置，伸缩装置上固定有脚架。本实用新型机构简单，负载能力强，驱动少，易于控制简单，能实现脚踝在空间三个方向的转动，运动规律完全符合人体脚踝的运动规律。

公开(公告)号：CN208557469U

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201820822105.9

申请日：2018-05-30

Applicant: 中北大学

Inventor： 杜昱东 ,  李清 ,  丰玉玺 ,  李瑞琴 ,  刘荣帅 ,  郭旺旺 ,  樊晓琴 ,  王秀娇 ,  夭银银 ,  丁志伟

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型属于并联机构领域，为了提升移动机器人在复杂环境下的运动能力，提供了一种基于3-CUR并联机构的轮腿式移动机器人，车体以及分别对称安装于车体上的四组轮腿系统和四组车轮，能实现轮式运动模式和腿式运动模式，腿部结构为3支链的3-CUR并联机构，该并联机构具有三个自由度，分别为两个转动自由度和一个移动自由度，符合腿部移动的原理。本实用新型可完成轮式和腿式模式的灵活转换，腿式运动模式下具有足够灵活的实现转向和越障的能力；同时，在腿部动平台上安装了一个以球副为基础的装置，当腿落地时，该机构会与地面自适应，用来解决腿部运动时，动平台与地面接触不平稳的问题。