公开(公告)号：CN208557469U

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201820822105.9

申请日：2018-05-30

Applicant: 中北大学

Inventor： 杜昱东 ,  李清 ,  丰玉玺 ,  李瑞琴 ,  刘荣帅 ,  郭旺旺 ,  樊晓琴 ,  王秀娇 ,  夭银银 ,  丁志伟

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型属于并联机构领域，为了提升移动机器人在复杂环境下的运动能力，提供了一种基于3-CUR并联机构的轮腿式移动机器人，车体以及分别对称安装于车体上的四组轮腿系统和四组车轮，能实现轮式运动模式和腿式运动模式，腿部结构为3支链的3-CUR并联机构，该并联机构具有三个自由度，分别为两个转动自由度和一个移动自由度，符合腿部移动的原理。本实用新型可完成轮式和腿式模式的灵活转换，腿式运动模式下具有足够灵活的实现转向和越障的能力；同时，在腿部动平台上安装了一个以球副为基础的装置，当腿落地时，该机构会与地面自适应，用来解决腿部运动时，动平台与地面接触不平稳的问题。