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公开(公告)号：CN108974465B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201810437389.4
申请日：2018-05-09
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于零件浸油包装的技术领域，具体涉及一种零件浸油包装机器人。解决了现有的零件浸油包装工序由人工完成，成本高、效率低的问题，包括零件吸取装置、装入装置、浸油装置、落油装置和输出装置，零件吸取装置依次在装入装置、浸油装置、落油装置和输出装置之间做循环运动，零件吸取装置由安装在双轴气缸上的真空吸盘实现零件的吸取，装入装置由与从动槽轮相连的同步带将运动传至拨叉轴，实现零件的装入动作，输出装置与包装装置连接。本发明结构紧凑，有利于安装维护，且高效、节能、环保。而且单件精密零件浸油的方式，也有效地避免了精密零件之间的磕碰。
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公开(公告)号：CN109018565A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811135165.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 中北大学
CPC classification number: B65B57/20 , B05C3/02 , B05C13/02 , B65B35/40 , B65B51/146
Abstract: 本发明属于零件防锈和封装领域，具体涉及一种用于精密盘状多孔类零件浸油及封装的回转式机械装置。本发明包括机械传动系统、零件拨动机构、间歇回转机构、输出机构和封装机构。间歇回转机构包含四个夹具，零件拨动机构、输出机构依顺序分别设置在间歇回转机构周边与夹具相应的工位上。可以代替零件生产线上人工浸油和人工封装的工序，适用于不同尺寸的精密盘状多孔类零件。本装置采用单个零件逐一浸油并封装的方式，能有效地避免因零件之间的磕碰引起的零件损伤。
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公开(公告)号：CN109018565B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201811135165.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于零件防锈和封装领域，具体涉及一种用于精密零件浸油及封装回转式机械装置。本发明包括机械传动系统、零件拨动机构、间歇回转机构、输出机构和封装机构。间歇回转机构包含四个夹具，零件拨动机构、输出机构依顺序分别设置在间歇回转机构周边与夹具相应的工位上。可以代替零件生产线上人工浸油和人工封装的工序，适用于不同尺寸的精密盘状多孔类零件。本装置采用单个零件逐一浸油并封装的方式，能有效地避免因零件之间的磕碰引起的零件损伤。
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公开(公告)号：CN108974465A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810437389.4
申请日：2018-05-09
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于零件浸油包装的技术领域，具体涉及一种零件浸油包装机器人。解决了现有的零件浸油包装工序由人工完成，成本高、效率低的问题，包括零件吸取装置、装入装置、浸油装置、落油装置和输出装置，零件吸取装置依次在装入装置、浸油装置、落油装置和输出装置之间做循环运动，零件吸取装置由安装在双轴气缸上的真空吸盘实现零件的吸取，装入装置由与从动槽轮相连的同步带将运动传至拨叉轴，实现零件的装入动作，输出装置与包装装置连接。本发明结构紧凑，有利于安装维护，且高效、节能、环保。而且单件精密零件浸油的方式，也有效地避免了精密零件之间的磕碰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209154403U
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201821021255.6
申请日：2018-06-29
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型属于脚踝康复机器人，具体是一种基于四自由度混联机构的脚踝康复机器人。包括机械部分和运动控制系统，其中机械部分包括基座、固定于基座上沿Z轴转动的伺服电机、固定在伺服电机上的下平台,下平台上设置有并联机构；并联机构包括下平台前端两条结构对称的支链Ⅰ和支链Ⅱ；下平台后端设置支链Ⅲ，支链Ⅲ包括固定安装在下平台上的第三推杆电机，第三推杆电机的底端安装有第三下限位开关，第三推杆电机的顶端与虎克铰连接，虎克铰与安装在动平台上的凸缘连接，第三推杆电机上端安装第三上限位开关；动平台上设置有脚部固定装置。本实用新型不仅可以实现患者脚踝康复的趾屈、背屈运动、内翻、外翻运动、外展、内收运动。
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公开(公告)号：CN208963487U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201821584997.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型属于零件防锈和封装领域，具体涉及一种用于精密零件浸油及封装回转式机械装置。本实用新型包括机械传动系统、零件拨动机构、间歇回转机构、输出机构和封装机构。间歇回转机构包含四个夹具，零件拨动机构、输出机构依顺序分别设置在间歇回转机构周边与夹具相应的工位上。可以代替零件生产线上人工浸油和人工封装的工序，适用于不同尺寸的精密盘状多孔类零件。本装置采用单个零件逐一浸油并封装的方式，能有效地避免因零件之间的磕碰引起的零件损伤。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207788948U
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201820101493.1
申请日：2018-01-22
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型涉及一种并联工作台与机器人关节的执行机构，具体是一种具有三维转动的部分解耦球面并联机构。包括定平台及三条相互连接并分别与定平台连接的运动支链，三条运动支链中包括两条结构相同的运动支链I和一条运动支链II；所述的运动支链I包括弧形杆I、滑块和弧形杆II，滑块与弧形杆II通过转动副R1连接，弧形杆II与定平台上的弧形杆I通过滑块连接，滑块能够沿着弧形杆I相对滑动，弧形杆II顶端与转动副R4相连；所述的运动支链II包括弧形杆III和弧形杆IV，弧形杆III和弧形杆IV通过转动副R3相互连接，弧形杆III与定平台通过转动副R2相连接，弧形杆IV顶端与转动副R4相连。本实用新型具有结构简单、便于制造、安装方便等特点。
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公开(公告)号：CN209316388U
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201821018877.3
申请日：2018-06-29
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本实用新型属于脚踝康复机构的技术领域，具体是一种球面并联机构脚踝康复装置。包括底座、支架、伺服电机、动平台、脚架、伸缩装置及三条运动支链，底座上安装有三台伺服电机，三台伺服电机分别与三条运动支链的下端连接，三条运动支链的上端均与弧形导轨连接，其中两条运动支链通过弧形滑块与弧形导轨连接，另一条运动支链通过套筒固定在弧形导轨上，弧形导轨上固定有动平台，动平台中心固定有伸缩装置，伸缩装置上固定有脚架。本实用新型机构简单，负载能力强，驱动少，易于控制简单，能实现脚踝在空间三个方向的转动，运动规律完全符合人体脚踝的运动规律。
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公开(公告)号：CN208557469U
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201820822105.9
申请日：2018-05-30
Applicant: 中北大学
IPC: B25J5/00 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型属于并联机构领域，为了提升移动机器人在复杂环境下的运动能力，提供了一种基于3-CUR并联机构的轮腿式移动机器人，车体以及分别对称安装于车体上的四组轮腿系统和四组车轮，能实现轮式运动模式和腿式运动模式，腿部结构为3支链的3-CUR并联机构，该并联机构具有三个自由度，分别为两个转动自由度和一个移动自由度，符合腿部移动的原理。本实用新型可完成轮式和腿式模式的灵活转换，腿式运动模式下具有足够灵活的实现转向和越障的能力；同时，在腿部动平台上安装了一个以球副为基础的装置，当腿落地时，该机构会与地面自适应，用来解决腿部运动时，动平台与地面接触不平稳的问题。
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