公开(公告)号：CN106730634B

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN201611266284.4

申请日：2016-12-31

Applicant: 中北大学

Inventor： 李瑞琴 ,  赵建文 ,  梁世杰 ,  薛慧玲 ,  金航旭

IPC: A63B23/08 ,  A63B24/00

Abstract: 本发明属于脚踝康复机构的技术领域，具体涉及一种轴线可调式脚踝康复器，解决了现有脚踝康复器运动轴线与人体脚踝活动轴线不吻合，机构的驱动器较多，并联协同控制难度大，机构柔性差等技术问题。包括翻转装置、小腿固定装置、运动轴线调节装置、运动执行装置以及脚踏板调整装置，运动轴线调节装置包括调节运动执行装置的运动轴线能够与人体脚踝运动轴线吻合的机构以及调整运动执行装置的运动轴线在翻转平台上的旋转角的机构。本发明能够使康复器的运动轴线与人体脚踝的活动轴线重合，保证了康复训练中对脚踝的动作要求，可很大程度上提高康复效果。

公开(公告)号：CN106730634A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611266284.4

申请日：2016-12-31

Applicant: 中北大学

Inventor： 李瑞琴 ,  赵建文 ,  梁世杰 ,  薛慧玲 ,  金航旭

IPC: A63B23/08 ,  A63B24/00

CPC classification number: A63B23/08 ,  A63B24/0062

Abstract: 本发明属于脚踝康复机构的技术领域，具体涉及一种轴线可调式脚踝康复器，解决了现有脚踝康复器运动轴线与人体脚踝活动轴线不吻合，机构的驱动器较多，并联协同控制难度大，机构柔性差等技术问题。包括翻转装置、小腿固定装置、运动轴线调节装置、运动执行装置以及脚踏板调整装置，运动轴线调节装置包括调节运动执行装置的运动轴线能够与人体脚踝运动轴线吻合的机构以及调整运动执行装置的运动轴线在翻转平台上的旋转角的机构。本发明能够使康复器的运动轴线与人体脚踝的活动轴线重合，保证了康复训练中对脚踝的动作要求，可很大程度上提高康复效果。

公开(公告)号：CN209154403U

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201821021255.6

申请日：2018-06-29

Applicant: 中北大学

Inventor： 樊晓琴 ,  李瑞琴 ,  宁峰平 ,  王秀娇 ,  郭旺旺 ,  夏昊 ,  杜煜东 ,  夭银银 ,  金航旭

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型属于脚踝康复机器人，具体是一种基于四自由度混联机构的脚踝康复机器人。包括机械部分和运动控制系统，其中机械部分包括基座、固定于基座上沿Z轴转动的伺服电机、固定在伺服电机上的下平台,下平台上设置有并联机构；并联机构包括下平台前端两条结构对称的支链Ⅰ和支链Ⅱ；下平台后端设置支链Ⅲ，支链Ⅲ包括固定安装在下平台上的第三推杆电机，第三推杆电机的底端安装有第三下限位开关，第三推杆电机的顶端与虎克铰连接，虎克铰与安装在动平台上的凸缘连接，第三推杆电机上端安装第三上限位开关；动平台上设置有脚部固定装置。本实用新型不仅可以实现患者脚踝康复的趾屈、背屈运动、内翻、外翻运动、外展、内收运动。

公开(公告)号：CN209316388U

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201821018877.3

申请日：2018-06-29

Applicant: 中北大学

Inventor： 王秀娇 ,  李瑞琴 ,  宁峰平 ,  樊晓琴 ,  郭旺旺 ,  夏昊 ,  杜煜东 ,  樊大宝 ,  夭银银 ,  金航旭

IPC: A61H1/00

Abstract: 本实用新型属于脚踝康复机构的技术领域，具体是一种球面并联机构脚踝康复装置。包括底座、支架、伺服电机、动平台、脚架、伸缩装置及三条运动支链，底座上安装有三台伺服电机，三台伺服电机分别与三条运动支链的下端连接，三条运动支链的上端均与弧形导轨连接，其中两条运动支链通过弧形滑块与弧形导轨连接，另一条运动支链通过套筒固定在弧形导轨上，弧形导轨上固定有动平台，动平台中心固定有伸缩装置，伸缩装置上固定有脚架。本实用新型机构简单，负载能力强，驱动少，易于控制简单，能实现脚踝在空间三个方向的转动，运动规律完全符合人体脚踝的运动规律。