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公开(公告)号：CN106730634B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201611266284.4
申请日：2016-12-31
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于脚踝康复机构的技术领域，具体涉及一种轴线可调式脚踝康复器，解决了现有脚踝康复器运动轴线与人体脚踝活动轴线不吻合，机构的驱动器较多，并联协同控制难度大，机构柔性差等技术问题。包括翻转装置、小腿固定装置、运动轴线调节装置、运动执行装置以及脚踏板调整装置，运动轴线调节装置包括调节运动执行装置的运动轴线能够与人体脚踝运动轴线吻合的机构以及调整运动执行装置的运动轴线在翻转平台上的旋转角的机构。本发明能够使康复器的运动轴线与人体脚踝的活动轴线重合，保证了康复训练中对脚踝的动作要求，可很大程度上提高康复效果。
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公开(公告)号：CN106430041B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201611016710.9
申请日：2016-11-18
Applicant: 中北大学
Abstract: 一种真空采血管自动盖帽机，本发明属于自动化医疗设备技术领域，可解决现有技术中人工盖帽工作效率低、操作人员劳动强度高、人工成本高、操作人员的可能性感染的问题，包括采血管传送及定位部件、压帽部件、推帽及剔除帽管部件，本发明工作效率高，减少操作人员的劳动强度，降低高昂的人工成本，可以避免操作人员的可能性感染。
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公开(公告)号：CN106840642A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710211916.5
申请日：2017-04-01
Applicant: 中北大学
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 本发明属于并联机器人实验装置的技术领域，具体是一种可重构并/混联机构实验装置组件系统，解决了目前可重构机器人重构种类有限及尺寸不可变等问题。其包括连杆组件、运动副组件、动/静平台组件和过渡连接件组件。运动副组件包括转动副组件、移动副组件、虎克铰组件、球面副组件、圆柱副组件等。各组件的末端设有用于连接的标准接口，各组件之间可任意组合。本发明通过不同组件之间的连接，组成不同的运动支链，将运动支链连接到动/静平台组件上组成所需的并/混联机构。本发明各组件之间拆装方便并且可重用，且不改变实验装置组件的精度，降低了成本，满足了并/混联机构本体的创新设计需求，缩短了对比不同并/混联机构的性能实验研究周期。
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公开(公告)号：CN106730634A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611266284.4
申请日：2016-12-31
Applicant: 中北大学
CPC classification number: A63B23/08 , A63B24/0062
Abstract: 本发明属于脚踝康复机构的技术领域，具体涉及一种轴线可调式脚踝康复器，解决了现有脚踝康复器运动轴线与人体脚踝活动轴线不吻合，机构的驱动器较多，并联协同控制难度大，机构柔性差等技术问题。包括翻转装置、小腿固定装置、运动轴线调节装置、运动执行装置以及脚踏板调整装置，运动轴线调节装置包括调节运动执行装置的运动轴线能够与人体脚踝运动轴线吻合的机构以及调整运动执行装置的运动轴线在翻转平台上的旋转角的机构。本发明能够使康复器的运动轴线与人体脚踝的活动轴线重合，保证了康复训练中对脚踝的动作要求，可很大程度上提高康复效果。
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公开(公告)号：CN106840642B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201710211916.5
申请日：2017-04-01
Applicant: 中北大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明属于并联机器人实验装置的技术领域，具体是一种可重构并/混联机构实验装置组件系统，解决了目前可重构机器人重构种类有限及尺寸不可变等问题。其包括连杆组件、运动副组件、动/静平台组件和过渡连接件组件。运动副组件包括转动副组件、移动副组件、虎克铰组件、球面副组件、圆柱副组件等。各组件的末端设有用于连接的标准接口，各组件之间可任意组合。本发明通过不同组件之间的连接，组成不同的运动支链，将运动支链连接到动/静平台组件上组成所需的并/混联机构。本发明各组件之间拆装方便并且可重用，且不改变实验装置组件的精度，降低了成本，满足了并/混联机构本体的创新设计需求，缩短了对比不同并/混联机构的性能实验研究周期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107140053A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710489117.4
申请日：2017-06-24
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人领域，特别是一种基于球面并联机构的轮腿式移动机器人，解决了现有轮腿式机器人存在的机械结构非常复杂，控制方法复杂、返修率较高的问题，包括底盘和在底盘长度方向对称设置的轮腿系统，轮腿系统包括结构及规格完全相同的I号轮腿系统、II号轮腿系统、III号轮腿系统和IV号轮腿系统。本发明其腿部结构为两支链的球面并联机构，每条支链为RPR结构，因此其腿部末端可以在其末端球面上运动，满足了腿部运动的灵活性，且由于并联机构的引入大大提高了机器人的承载能力，采用多个离合器协调的工作模式，减少了电机数目，节约了成本，降低了控制难度。
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公开(公告)号：CN106430041A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611016710.9
申请日：2016-11-18
Applicant: 中北大学
Abstract: 一种真空采血管自动盖帽机，本发明属于自动化医疗设备技术领域，可解决现有技术中人工盖帽工作效率低、操作人员劳动强度高、人工成本高、操作人员的可能性感染的问题，包括采血管传送及定位部件、压帽部件、推帽及剔除帽管部件，本发明工作效率高，减少操作人员的劳动强度，降低高昂的人工成本，可以避免操作人员的可能性感染。
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公开(公告)号：CN107640235A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710484507.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 中北大学
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体是一种既能移动又能爬楼的载物机器人，解决了现有技术中爬楼载物机器人结构复杂、性价比低、难以推广的问题，包括支撑框架以及设置在支撑框架上的履带驱动机构、轮履模式切换机构、载物平台姿态调节机构、驱动轮毂电机、万向轮和控制单元，通过轮履模式切换机构可以对平地移动或爬楼状态进行轮履切换，从而实现其多种运动方式。本发明成本低、体积小、重量轻，在地面移动模式及爬楼模式之间切换灵活，更适合作为随身携带的辅助载物机器人，而且控制方式较为简单，便于推广。
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公开(公告)号：CN107443987A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710835768.4
申请日：2017-09-16
Applicant: 中北大学
CPC classification number: B44B1/00 , B44B1/06 , B44B2700/12
Abstract: 本发明属于球面雕刻的技术领域，具体涉及一种球面并联机构及球面雕刻机，解决了现有球面雕刻机存在的问题。球面并联机构包括对称设置的同形的顶端铰接的圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ，圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ上分别设置有滑块Ⅰ和滑块Ⅱ并分别形成滑动副，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别连接撑杆Ⅰ与撑杆Ⅱ，圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ的圆心和撑杆Ⅰ与撑杆Ⅱ的转动中心重合，球面雕刻机包括雕刻部分和支撑台，雕刻部分设置于支撑台上，所述的雕刻部分包括球面并联机构，球面并联机构的圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ的铰接处设置外雕刻刀和内雕刻刀。本发明机构简单，负载能力强，驱动少，控制简单，雕刻精度高；可以在任意球径的外球面和内球面上进行雕刻，并可以调节雕刻机可雕刻的面积。
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公开(公告)号：CN107443987B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201710835768.4
申请日：2017-09-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于球面雕刻的技术领域，具体涉及一种球面并联机构及球面雕刻机，解决了现有球面雕刻机存在的问题。球面并联机构包括对称设置的同形的顶端铰接的圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ，圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ上分别设置有滑块Ⅰ和滑块Ⅱ并分别形成滑动副，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别连接撑杆Ⅰ与撑杆Ⅱ，圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ的圆心和撑杆Ⅰ与撑杆Ⅱ的转动中心重合，球面雕刻机包括雕刻部分和支撑台，雕刻部分设置于支撑台上，所述的雕刻部分包括球面并联机构，球面并联机构的圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ的铰接处设置外雕刻刀和内雕刻刀。本发明机构简单，负载能力强，驱动少，控制简单，雕刻精度高；可以在任意球径的外球面和内球面上进行雕刻，并可以调节雕刻机可雕刻的面积。
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