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公开(公告)号：CN107640235A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710484507.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 中北大学
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体是一种既能移动又能爬楼的载物机器人，解决了现有技术中爬楼载物机器人结构复杂、性价比低、难以推广的问题，包括支撑框架以及设置在支撑框架上的履带驱动机构、轮履模式切换机构、载物平台姿态调节机构、驱动轮毂电机、万向轮和控制单元，通过轮履模式切换机构可以对平地移动或爬楼状态进行轮履切换，从而实现其多种运动方式。本发明成本低、体积小、重量轻，在地面移动模式及爬楼模式之间切换灵活，更适合作为随身携带的辅助载物机器人，而且控制方式较为简单，便于推广。
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公开(公告)号：CN107443987A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710835768.4
申请日：2017-09-16
Applicant: 中北大学
CPC classification number: B44B1/00 , B44B1/06 , B44B2700/12
Abstract: 本发明属于球面雕刻的技术领域，具体涉及一种球面并联机构及球面雕刻机，解决了现有球面雕刻机存在的问题。球面并联机构包括对称设置的同形的顶端铰接的圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ，圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ上分别设置有滑块Ⅰ和滑块Ⅱ并分别形成滑动副，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别连接撑杆Ⅰ与撑杆Ⅱ，圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ的圆心和撑杆Ⅰ与撑杆Ⅱ的转动中心重合，球面雕刻机包括雕刻部分和支撑台，雕刻部分设置于支撑台上，所述的雕刻部分包括球面并联机构，球面并联机构的圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ的铰接处设置外雕刻刀和内雕刻刀。本发明机构简单，负载能力强，驱动少，控制简单，雕刻精度高；可以在任意球径的外球面和内球面上进行雕刻，并可以调节雕刻机可雕刻的面积。
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公开(公告)号：CN110587659A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910886604.3
申请日：2019-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试方法，该方法涉及一种测试装置，该装置包括3-SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3-SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸连接下平台和上平台，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110587660B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910887105.6
申请日：2019-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试装置，包括3‑SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3‑SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸分别与下平台和上平台通过球铰和转动铰链连接，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，滑槽的末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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公开(公告)号：CN107443987B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201710835768.4
申请日：2017-09-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于球面雕刻的技术领域，具体涉及一种球面并联机构及球面雕刻机，解决了现有球面雕刻机存在的问题。球面并联机构包括对称设置的同形的顶端铰接的圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ，圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ上分别设置有滑块Ⅰ和滑块Ⅱ并分别形成滑动副，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别连接撑杆Ⅰ与撑杆Ⅱ，圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ的圆心和撑杆Ⅰ与撑杆Ⅱ的转动中心重合，球面雕刻机包括雕刻部分和支撑台，雕刻部分设置于支撑台上，所述的雕刻部分包括球面并联机构，球面并联机构的圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ的铰接处设置外雕刻刀和内雕刻刀。本发明机构简单，负载能力强，驱动少，控制简单，雕刻精度高；可以在任意球径的外球面和内球面上进行雕刻，并可以调节雕刻机可雕刻的面积。
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公开(公告)号：CN110587659B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910886604.3
申请日：2019-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试方法，该方法涉及一种测试装置，该装置包括3‑SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3‑SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸连接下平台和上平台，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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公开(公告)号：CN110587660A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910887105.6
申请日：2019-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试装置，包括3-SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3-SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸分别与下平台和上平台通过球铰和转动铰链连接，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，滑槽的末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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公开(公告)号：CN107640235B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710484507.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 中北大学
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体是一种既能移动又能爬楼的载物机器人，解决了现有技术中爬楼载物机器人结构复杂、性价比低、难以推广的问题，包括支撑框架以及设置在支撑框架上的履带驱动机构、轮履模式切换机构、载物平台姿态调节机构、驱动轮毂电机、万向轮和控制单元，通过轮履模式切换机构可以对平地移动或爬楼状态进行轮履切换，从而实现其多种运动方式。本发明成本低、体积小、重量轻，在地面移动模式及爬楼模式之间切换灵活，更适合作为随身携带的辅助载物机器人，而且控制方式较为简单，便于推广。
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