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公开(公告)号：CN113467467B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202110831855.9
申请日：2021-07-22
申请人： 中北大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种重心可调并联仿生移动机器人的控制方法，首先移动机器人的安装，然后建立移动机器人重心求解模型，当在平地上移动时，移动机器人切换到轮式移动模式，只需启用左右SPR支链和UPva支链，SPS支链不动，UPva支链的轴线为水平方向；当遇到障碍物时，移动机器人切换到足式移动模式，通过独立控制四个轮子锁死，SPS支链同时启用，UPva支链的轴线变为竖直方向，再根据位姿变化实时测算重心，落在地面上的轮子组成支撑多边形，拉长可重构并联仿生躯干的长度，同时将配重块向抬起轮子的反方向倾斜，即可将重心投影点拉回新的支撑三角形内。本案可以模仿四足生物步态，实时调整重心，更好地适应地形，提高障碍通过能力。
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公开(公告)号：CN112932896B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110106610.X
申请日：2021-01-26
申请人： 中北大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开一种轴线自适应膝关节康复机器人控制方法，包括如下步骤：步骤S1，安装机器人：大腿环固定于人体大腿处，膝关节对准轴线指示区(110)，滑环固定于人体小腿处；步骤S2，自动矫正位置：根据小腿的运动确定人体膝关节轴线的具体位置，动平台总成自动进行位置矫正，将基座总成和动平台总成组成的转动机构的转动轴线和膝关节的转动轴线对齐，从而将滑环和小腿进行固定；步骤S3，学习运动数据：使病人小腿大范围运动多次，依据加速度传感器和编码器的信息计算膝关节的运动特点并存入存储器；步骤S4，自适应运动：依据病人的选择，机器人进行随动或驱动人体进行运动。该方法控制机器人进行与人体膝关节转动高度适应的转动。
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公开(公告)号：CN101480670A
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200910073672.4
申请日：2009-01-19
申请人： 中北大学
摘要： 本发明一种镁合金车轮挤旋成形方法及其装置，采用筒形的预制毛坯；特点是：首先将所述的预制毛坯置于芯模上，使用平面加压装置对预制毛坯轴向移动进行扩口；然后，再使预制毛坯与芯模一起转动，并通过带有与车轮外轮廓相同形状的转动旋轮沿预制毛坯的径向进给运动，对预制毛坯进行挤旋，使预制毛坯在径向上产生连续的局部塑性变形，最终成形出所需镁合金车轮外轮廓。其装置包括机架与芯模，机架为箱形机架并为恒温油箱，在箱形机架内还有旋轮装置、芯模转动装置、平面加压装置与箱盖；本发明解决了中间小、两头大车轮类零件的成形与脱模问题，具有等温挤压，制品尺寸精度比较高，提高了生产效率等优点。
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公开(公告)号：CN112932895A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110105223.4
申请日：2021-01-26
申请人： 中北大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开一种轴线自适应膝关节康复机器人，包括基座总成、运动链总成和动平台总成；所述基座总成包括大腿支架、中央控制器和驱动器，大腿支架固定在大腿上，中央控制器集成设置在大腿支架上，中央控制器电连接驱动器；所述动平台总成包括小腿支架和滑环，滑环固定在小腿上，所述滑环可转动地套设在小腿支架上，所述滑环的转动轴心与小腿重合；所述运动链总成包括三组并联设置的支链组成，每组支链均包括两个连杆，两个连杆的一端相互铰接，两个连杆的另一端分别铰接在大腿支架和小腿支架上；三个驱动器设置在大腿支架上并分别驱动铰接在大腿支架上的连杆。
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公开(公告)号：CN110587659A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910886604.3
申请日：2019-09-19
申请人： 中北大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试方法，该方法涉及一种测试装置，该装置包括3-SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3-SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸连接下平台和上平台，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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公开(公告)号：CN109839087A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910141151.1
申请日：2019-02-26
申请人： 中北大学
摘要： 本发明公开的一种便携式刚柔复合的机构与机器人性能测试方法，该测试方法涉及一种便携式刚柔复合的机构与机器人性能测试装置，该测试装置包括主支架、伸缩臂、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，将靶标与被测机构连接在一起，启动被测机构，被测机构带动靶标运动，从而带动拉绳位移传感器的绳长变化，拉绳位移传感器实时记录绳长变化数据，将数据发送给主支架下方的信息处理面板，信息处理面板简化测试装置结构，并建立三维数学模型，最后将绳长变化数据代入从而得到被测机构的运动性能参数。本发明应用范围广，能够精确计算被测并联机构或串联机构的运动位置、运动轨迹和运动速度。
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公开(公告)号：CN109567457A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811649609.6
申请日：2018-12-30
申请人： 中北大学
摘要： 本发明公开的一种座椅姿态的主动智能调整方法，该方法涉及一种主动智能调整姿态的座椅，包括定平台、动平台、支链、压力感应控制系统、电机和支撑地面的座椅支撑机构，支链连接定平台和动平台之间，定平台安装于座椅支撑机构上；电机设置在定平台上，电连接四根支链和压力感应控制系统，压力感应控制系统设于动平台上；使用时，当有人坐上动平台以后，动平台时刻收集和反馈动平台上的压力情况，发送到信号处理中心控制板，信号处理中心控制板开始驱动电机改变各支链的运动状态，从而实现位姿调整。本发明能够智能主动调整座椅的姿态来为用户提供最舒服的位置和最佳工作环境，达到缓解人体腰椎、颈椎压力的目的，并预防此类疾病的发生。
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公开(公告)号：CN107030732A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710309294.X
申请日：2017-05-04
申请人： 中北大学
CPC分类号： B25J19/0095 , B25J9/003 , B25J9/0072
摘要： 本发明属于机构学与机器人学领域，针对现有测试技术不足，本发明提出一种适用于并/混联机构与机器人的性能参数测试系统，克服现有测试设备参数不稳定、易受环境因素影响等缺陷。该系统包括支撑平台、测试装置、上位机和伺服控制系统，测试装置可拆卸安装在支撑平台上；所述的测试装置包括拉绳编码器、滑轮座、滚动轴承和测试平台，六角平台的各边中间位置分别连接有拉绳编码器，各拉绳编码器的拉绳末端固定于测试平台的边缘处，测试平台与被测机构的末端执行器固定在一起，测试平台随被测机构的末端执行器运动并拉动拉绳编码器的拉绳。本发明通过6个拉绳编码器，在不知机构运动学模型的基础上可以准确绘制被测部件的运动位置以及姿态轨迹。
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公开(公告)号：CN101480670B
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN200910073672.4
申请日：2009-01-19
申请人： 中北大学
摘要： 本发明一种镁合金车轮挤旋成形方法及其装置，采用筒形的预制毛坯；特点是：首先将所述的预制毛坯置于芯模上，使用平面加压装置对预制毛坯轴向移动进行扩口；然后，再使预制毛坯与芯模一起转动，并通过带有与车轮外轮廓相同形状的转动旋轮沿预制毛坯的径向进给运动，对预制毛坯进行挤旋，使预制毛坯在径向上产生连续的局部塑性变形，最终成形出所需镁合金车轮外轮廓。其装置包括机架与芯模，机架为箱形机架并为恒温油箱，在箱形机架内还有旋轮装置、芯模转动装置、平面加压装置与箱盖；本发明解决了中间小、两头大车轮类零件的成形与脱模问题，具有等温挤压，制品尺寸精度比较高，提高了生产效率等优点。
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公开(公告)号：CN112932895B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110105223.4
申请日：2021-01-26
申请人： 中北大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开一种轴线自适应膝关节康复机器人，包括基座总成、运动链总成和动平台总成；所述基座总成包括大腿支架、中央控制器和驱动器，大腿支架固定在大腿上，中央控制器集成设置在大腿支架上，中央控制器电连接驱动器；所述动平台总成包括小腿支架和滑环，滑环固定在小腿上，所述滑环可转动地套设在小腿支架上，所述滑环的转动轴心与小腿重合；所述运动链总成包括三组并联设置的支链组成，每组支链均包括两个连杆，两个连杆的一端相互铰接，两个连杆的另一端分别铰接在大腿支架和小腿支架上；三个驱动器设置在大腿支架上并分别驱动铰接在大腿支架上的连杆。
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