本发明公开一种轴线自适应膝关节康复机器人控制方法，包括如下步骤：步骤S1，安装机器人：大腿环固定于人体大腿处，膝关节对准轴线指示区(110)，滑环固定于人体小腿处；步骤S2，自动矫正位置：根据小腿的运动确定人体膝关节轴线的具体位置，动平台总成自动进行位置矫正，将基座总成和动平台总成组成的转动机构的转动轴线和膝关节的转动轴线对齐，从而将滑环和小腿进行固定；步骤S3，学习运动数据：使病人小腿大范围运动多次，依据加速度传感器和编码器的信息计算膝关节的运动特点并存入存储器；步骤S4，自适应运动：依据病人的选择，机器人进行随动或驱动人体进行运动。该方法控制机器人进行与人体膝关节转动高度适应的转动。