公开(公告)号：CN107088139B

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201710486118.3

申请日：2017-06-23

Applicant: 中北大学

Inventor： 李瑞琴 ,  李庠 ,  李志宾

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种针对下肢运动障碍型患者的卧式康复机器人，包括床架结构、支撑座和两组仿生腿结构，在使用时，患者躺在床板上，将腿固定于仿生腿结构上，由仿生腿结构带动腿部进行康复运动。本发明的步态运动是通过气压驱动，可避免患者与带电装置直接接触，同时利用气压系统控制仿生腿结构的髋关节、膝关节和踝关节的运动范围使各关节的运动角度远小于人体下肢各关节的极限运动范围，不会对患者造成二次伤害。

公开(公告)号：CN107088139A

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201710486118.3

申请日：2017-06-23

Applicant: 中北大学

Inventor： 李瑞琴 ,  李庠 ,  李志宾

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种针对下肢运动障碍型患者的卧式康复机器人，包括床架结构、支撑座和两组仿生腿结构，在使用时，患者躺在床板上，将腿固定于仿生腿结构上，由仿生腿结构带动腿部进行康复运动。本发明的步态运动是通过气压驱动，可避免患者与带电装置直接接触，同时利用气压系统控制仿生腿结构的髋关节、膝关节和踝关节的运动范围使各关节的运动角度远小于人体下肢各关节的极限运动范围，不会对患者造成二次伤害。

公开(公告)号：CN107030732A

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201710309294.X

申请日：2017-05-04

Applicant: 中北大学

Inventor： 李瑞琴 ,  马春生 ,  梁世杰 ,  孟宏伟 ,  李志宾

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J19/0095 ,  B25J9/003 ,  B25J9/0072

Abstract: 本发明属于机构学与机器人学领域，针对现有测试技术不足，本发明提出一种适用于并/混联机构与机器人的性能参数测试系统，克服现有测试设备参数不稳定、易受环境因素影响等缺陷。该系统包括支撑平台、测试装置、上位机和伺服控制系统，测试装置可拆卸安装在支撑平台上；所述的测试装置包括拉绳编码器、滑轮座、滚动轴承和测试平台，六角平台的各边中间位置分别连接有拉绳编码器，各拉绳编码器的拉绳末端固定于测试平台的边缘处，测试平台与被测机构的末端执行器固定在一起，测试平台随被测机构的末端执行器运动并拉动拉绳编码器的拉绳。本发明通过6个拉绳编码器，在不知机构运动学模型的基础上可以准确绘制被测部件的运动位置以及姿态轨迹。