公开(公告)号：CN107088139B

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201710486118.3

申请日：2017-06-23

Applicant: 中北大学

Inventor： 李瑞琴 ,  李庠 ,  李志宾

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种针对下肢运动障碍型患者的卧式康复机器人，包括床架结构、支撑座和两组仿生腿结构，在使用时，患者躺在床板上，将腿固定于仿生腿结构上，由仿生腿结构带动腿部进行康复运动。本发明的步态运动是通过气压驱动，可避免患者与带电装置直接接触，同时利用气压系统控制仿生腿结构的髋关节、膝关节和踝关节的运动范围使各关节的运动角度远小于人体下肢各关节的极限运动范围，不会对患者造成二次伤害。

公开(公告)号：CN107088139A

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201710486118.3

申请日：2017-06-23

Applicant: 中北大学

Inventor： 李瑞琴 ,  李庠 ,  李志宾

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种针对下肢运动障碍型患者的卧式康复机器人，包括床架结构、支撑座和两组仿生腿结构，在使用时，患者躺在床板上，将腿固定于仿生腿结构上，由仿生腿结构带动腿部进行康复运动。本发明的步态运动是通过气压驱动，可避免患者与带电装置直接接触，同时利用气压系统控制仿生腿结构的髋关节、膝关节和踝关节的运动范围使各关节的运动角度远小于人体下肢各关节的极限运动范围，不会对患者造成二次伤害。

公开(公告)号：CN215021755U

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202120035141.2

申请日：2021-01-07

Applicant: 中北大学

Inventor： 贾增钰 ,  李瑞琴 ,  李庠

IPC: A61H3/00 ,  A61H1/02

Abstract: 本实用新型提供一种穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，属于康复机器人的技术领域，包括用于套设在人体腰部的腰部外骨骼、用于套设在人体大腿部的大腿外骨骼、连接腰部外骨骼前侧和大腿外骨骼外侧前端的大腿前驱动组件以及连接腰部外骨骼后侧和大腿外骨骼外侧后端的大腿后驱动组件；大腿前驱动组件包括前连杆Ⅰ、旋转杆Ⅰ、铰接杆Ⅰ、铰接杆Ⅱ、旋转杆Ⅱ和驱动部；大腿后驱动组件包括驱动腿和驱动部Ⅲ。该穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，可将外骨骼髋关节康复机器人穿戴于人体髋关节处，辅助患者进行运动功能的康复训练，该外骨骼髋关节康复机器人结构紧凑、操作简单、携带方便，可用于康复医院及家庭，具有广泛的应用前景。