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公开(公告)号：CN106863278A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710206071.0
申请日：2017-03-31
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/028
CPC classification number: B25J9/0063 , B62D57/028
Abstract: 一种轮腿式3‑PUU并联移动机器人，属于并联机器人领域，可解决现有机器人结构复杂，轮腿式转换不稳定，不易实现的问题，包括基底平台、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、支链和全向轮，所述支链包括三条内支链和三条外支链，基底平台通过内支链与动平台Ⅰ连接，通过外支链与动平台Ⅱ连接，每条支链包括连杆、虎克铰和移动副，连杆两端连接虎克铰，连杆顶端的虎克铰连接于基底平台，连杆底端的虎克铰连接于移动副，内支链的移动副在连杆的外侧，外支链的移动副在连杆的内侧，全向轮与内支链的移动副连接。本发明驱动数量明显减少，且容易控制。
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公开(公告)号：CN106840642A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710211916.5
申请日：2017-04-01
Applicant: 中北大学
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 本发明属于并联机器人实验装置的技术领域，具体是一种可重构并/混联机构实验装置组件系统，解决了目前可重构机器人重构种类有限及尺寸不可变等问题。其包括连杆组件、运动副组件、动/静平台组件和过渡连接件组件。运动副组件包括转动副组件、移动副组件、虎克铰组件、球面副组件、圆柱副组件等。各组件的末端设有用于连接的标准接口，各组件之间可任意组合。本发明通过不同组件之间的连接，组成不同的运动支链，将运动支链连接到动/静平台组件上组成所需的并/混联机构。本发明各组件之间拆装方便并且可重用，且不改变实验装置组件的精度，降低了成本，满足了并/混联机构本体的创新设计需求，缩短了对比不同并/混联机构的性能实验研究周期。
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公开(公告)号：CN106840642B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201710211916.5
申请日：2017-04-01
Applicant: 中北大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明属于并联机器人实验装置的技术领域，具体是一种可重构并/混联机构实验装置组件系统，解决了目前可重构机器人重构种类有限及尺寸不可变等问题。其包括连杆组件、运动副组件、动/静平台组件和过渡连接件组件。运动副组件包括转动副组件、移动副组件、虎克铰组件、球面副组件、圆柱副组件等。各组件的末端设有用于连接的标准接口，各组件之间可任意组合。本发明通过不同组件之间的连接，组成不同的运动支链，将运动支链连接到动/静平台组件上组成所需的并/混联机构。本发明各组件之间拆装方便并且可重用，且不改变实验装置组件的精度，降低了成本，满足了并/混联机构本体的创新设计需求，缩短了对比不同并/混联机构的性能实验研究周期。
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公开(公告)号：CN107140053A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710489117.4
申请日：2017-06-24
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人领域，特别是一种基于球面并联机构的轮腿式移动机器人，解决了现有轮腿式机器人存在的机械结构非常复杂，控制方法复杂、返修率较高的问题，包括底盘和在底盘长度方向对称设置的轮腿系统，轮腿系统包括结构及规格完全相同的I号轮腿系统、II号轮腿系统、III号轮腿系统和IV号轮腿系统。本发明其腿部结构为两支链的球面并联机构，每条支链为RPR结构，因此其腿部末端可以在其末端球面上运动，满足了腿部运动的灵活性，且由于并联机构的引入大大提高了机器人的承载能力，采用多个离合器协调的工作模式，减少了电机数目，节约了成本，降低了控制难度。
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公开(公告)号：CN107140053B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201710489117.4
申请日：2017-06-24
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人领域，特别是一种基于球面并联机构的轮腿式移动机器人，解决了现有轮腿式机器人存在的机械结构非常复杂，控制方法复杂、返修率较高的问题，包括底盘和在底盘长度方向对称设置的轮腿系统，轮腿系统包括结构及规格完全相同的I号轮腿系统、II号轮腿系统、III号轮腿系统和IV号轮腿系统。本发明其腿部结构为两支链的球面并联机构，每条支链为RPR结构，因此其腿部末端可以在其末端球面上运动，满足了腿部运动的灵活性，且由于并联机构的引入大大提高了机器人的承载能力，采用多个离合器协调的工作模式，减少了电机数目，节约了成本，降低了控制难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106863278B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201710206071.0
申请日：2017-03-31
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/028
Abstract: 一种轮腿式3‑PUU并联移动机器人，属于并联机器人领域，可解决现有机器人结构复杂，轮腿式转换不稳定，不易实现的问题，包括基底平台、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、支链和全向轮，所述支链包括三条内支链和三条外支链，基底平台通过内支链与动平台Ⅰ连接，通过外支链与动平台Ⅱ连接，每条支链包括连杆、虎克铰和移动副，连杆两端连接虎克铰，连杆顶端的虎克铰连接于基底平台，连杆底端的虎克铰连接于移动副，内支链的移动副在连杆的外侧，外支链的移动副在连杆的内侧，全向轮与内支链的移动副连接。本发明驱动数量明显减少，且容易控制。
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公开(公告)号：CN107030732A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710309294.X
申请日：2017-05-04
Applicant: 中北大学
CPC classification number: B25J19/0095 , B25J9/003 , B25J9/0072
Abstract: 本发明属于机构学与机器人学领域，针对现有测试技术不足，本发明提出一种适用于并/混联机构与机器人的性能参数测试系统，克服现有测试设备参数不稳定、易受环境因素影响等缺陷。该系统包括支撑平台、测试装置、上位机和伺服控制系统，测试装置可拆卸安装在支撑平台上；所述的测试装置包括拉绳编码器、滑轮座、滚动轴承和测试平台，六角平台的各边中间位置分别连接有拉绳编码器，各拉绳编码器的拉绳末端固定于测试平台的边缘处，测试平台与被测机构的末端执行器固定在一起，测试平台随被测机构的末端执行器运动并拉动拉绳编码器的拉绳。本发明通过6个拉绳编码器，在不知机构运动学模型的基础上可以准确绘制被测部件的运动位置以及姿态轨迹。
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公开(公告)号：CN207197792U
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201720338243.5
申请日：2017-04-01
Applicant: 中北大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本实用新型属于并联机器人实验装置的技术领域，具体是一种可重构并/混联机构实验装置组件系统，解决了目前可重构机器人重构种类有限及尺寸不可变等问题。其包括连杆组件、运动副组件、动/静平台组件和过渡连接件组件。运动副组件包括转动副组件、移动副组件、虎克铰组件、球面副组件、圆柱副组件等。各组件的末端设有用于连接的标准接口，各组件之间可任意组合。本实用新型通过不同组件之间的连接，组成不同的运动支链，将运动支链连接到动/静平台组件上组成所需的并/混联机构。本实用新型各组件之间拆装方便并且可重用，且不改变实验装置组件的精度，降低了成本，满足了并/混联机构本体的创新设计需求，缩短了对比不同并/混联机构的性能实验研究周期。
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公开(公告)号：CN206813144U
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201720741944.3
申请日：2017-06-24
Applicant: 中北大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，特别是一种基于球面并联机构的轮腿式移动机器人，解决了现有轮腿式机器人存在的机械结构非常复杂，控制方法复杂、返修率较高的问题，包括底盘和在底盘长度方向对称设置的轮腿系统，轮腿系统包括结构及规格完全相同的I号轮腿系统、II号轮腿系统、III号轮腿系统和IV号轮腿系统。本实用新型其腿部结构为两支链的球面并联机构，每条支链为RPR结构，因此其腿部末端可以在其末端球面上运动，满足了腿部运动的灵活性，且由于并联机构的引入大大提高了机器人的承载能力，采用多个离合器协调的工作模式，减少了电机数目，节约了成本，降低了控制难度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207267421U
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201721186619.1
申请日：2017-09-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本实用新型属于球面雕刻的技术领域，具体涉及一种球面并联机构及球面雕刻机，解决了现有球面雕刻机存在的问题。球面并联机构包括对称设置的同形的顶端铰接的圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ，圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ上分别设置有滑块Ⅰ和滑块Ⅱ并分别形成滑动副，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别连接撑杆Ⅰ与撑杆Ⅱ，圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ的圆心和撑杆Ⅰ与撑杆Ⅱ的转动中心重合，球面雕刻机包括雕刻部分和支撑台，雕刻部分设置于支撑台上，所述的雕刻部分包括球面并联机构，球面并联机构的圆弧杆Ⅰ和圆弧杆Ⅱ的铰接处设置外雕刻刀和内雕刻刀。本实用新型机构简单，负载能力强，驱动少，控制简单，雕刻精度高；可以在任意球径的外球面和内球面上进行雕刻，并可以调节雕刻机可雕刻的面积。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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