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公开(公告)号：CN113478464B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110833070.5
申请日：2021-07-22
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00 , B25J5/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种重心可调的并联仿生移动平台，包括前轮、前车身、后轮、后车身、可重构并联仿生躯干、重心调整装置和总控面板；可重构并联仿生躯干包括左SPR支链、右SPR支链、SPS支链和UPva支链，左SPR支链、右SPR支链、SPS支链连接在前车身和后车身之间，UPva支链位于SPS支链的上方；UPva支链包括第一万向副、第一移动副、可重构运动副，可重构运动副包括半圆环、左弧形片、右弧形片、T型铰链，T型铰链的顶部轴线两侧分别铰接左弧形片的一端和右弧形片的一端，左弧形片和右弧形片反向对称设置，左右弧形片的另一端分别铰接半圆环的内侧两端；重心调整装置由盘形底座、旋转电机和配重块组成。本案可以模仿四足生物的步态，更好地适应地形，提高障碍通过能力。
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公开(公告)号：CN113467467A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110831855.9
申请日：2021-07-22
Applicant: 中北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种重心可调并联仿生移动机器人的控制方法，首先移动机器人的安装，然后建立移动机器人重心求解模型，当在平地上移动时，移动机器人切换到轮式移动模式，只需启用左右SPR支链和UPva支链，SPS支链不动，UPva支链的轴线为水平方向；当遇到障碍物时，移动机器人切换到足式移动模式，通过独立控制四个轮子锁死，SPS支链同时启用，UPva支链的轴线变为竖直方向，再根据位姿变化实时测算重心，落在地面上的轮子组成支撑多边形，拉长可重构并联仿生躯干的长度，同时将配重块向抬起轮子的反方向倾斜，即可将重心投影点拉回新的支撑三角形内。本案可以模仿四足生物步态，实时调整重心，更好地适应地形，提高障碍通过能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112932895B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110105223.4
申请日：2021-01-26
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种轴线自适应膝关节康复机器人，包括基座总成、运动链总成和动平台总成；所述基座总成包括大腿支架、中央控制器和驱动器，大腿支架固定在大腿上，中央控制器集成设置在大腿支架上，中央控制器电连接驱动器；所述动平台总成包括小腿支架和滑环，滑环固定在小腿上，所述滑环可转动地套设在小腿支架上，所述滑环的转动轴心与小腿重合；所述运动链总成包括三组并联设置的支链组成，每组支链均包括两个连杆，两个连杆的一端相互铰接，两个连杆的另一端分别铰接在大腿支架和小腿支架上；三个驱动器设置在大腿支架上并分别驱动铰接在大腿支架上的连杆。
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公开(公告)号：CN113478464A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110833070.5
申请日：2021-07-22
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00 , B25J5/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种重心可调的并联仿生移动平台，包括前轮、前车身、后轮、后车身、可重构并联仿生躯干、重心调整装置和总控面板；可重构并联仿生躯干包括左SPR支链、右SPR支链、SPS支链和UPva支链，左SPR支链、右SPR支链、SPS支链连接在前车身和后车身之间，UPva支链位于SPS支链的上方；UPva支链包括第一万向副、第一移动副、可重构运动副，可重构运动副包括半圆环、左弧形片、右弧形片、T型铰链，T型铰链的顶部轴线两侧分别铰接左弧形片的一端和右弧形片的一端，左弧形片和右弧形片反向对称设置，左右弧形片的另一端分别铰接半圆环的内侧两端；重心调整装置由盘形底座、旋转电机和配重块组成。本案可以模仿四足生物的步态，更好地适应地形，提高障碍通过能力。
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公开(公告)号：CN112932895A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110105223.4
申请日：2021-01-26
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种轴线自适应膝关节康复机器人，包括基座总成、运动链总成和动平台总成；所述基座总成包括大腿支架、中央控制器和驱动器，大腿支架固定在大腿上，中央控制器集成设置在大腿支架上，中央控制器电连接驱动器；所述动平台总成包括小腿支架和滑环，滑环固定在小腿上，所述滑环可转动地套设在小腿支架上，所述滑环的转动轴心与小腿重合；所述运动链总成包括三组并联设置的支链组成，每组支链均包括两个连杆，两个连杆的一端相互铰接，两个连杆的另一端分别铰接在大腿支架和小腿支架上；三个驱动器设置在大腿支架上并分别驱动铰接在大腿支架上的连杆。
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公开(公告)号：CN113467467B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202110831855.9
申请日：2021-07-22
Applicant: 中北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种重心可调并联仿生移动机器人的控制方法，首先移动机器人的安装，然后建立移动机器人重心求解模型，当在平地上移动时，移动机器人切换到轮式移动模式，只需启用左右SPR支链和UPva支链，SPS支链不动，UPva支链的轴线为水平方向；当遇到障碍物时，移动机器人切换到足式移动模式，通过独立控制四个轮子锁死，SPS支链同时启用，UPva支链的轴线变为竖直方向，再根据位姿变化实时测算重心，落在地面上的轮子组成支撑多边形，拉长可重构并联仿生躯干的长度，同时将配重块向抬起轮子的反方向倾斜，即可将重心投影点拉回新的支撑三角形内。本案可以模仿四足生物步态，实时调整重心，更好地适应地形，提高障碍通过能力。
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公开(公告)号：CN214858874U
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202120249427.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开一种轴线自适应膝关节康复机器人，包括基座总成、运动链总成和动平台总成；基座总成包括大腿支架、中央控制器和驱动器，大腿支架固定在大腿上，中央控制器集成设置在大腿支架上，中央控制器电连接驱动器；动平台总成包括小腿支架和滑环，滑环固定在小腿上，滑环可转动地套设在小腿支架上，滑环的转动轴心与小腿重合；运动链总成包括三组并联设置的支链组成，每组支链均包括两个连杆，两个连杆的一端相互铰接，两个连杆的另一端分别铰接在大腿支架和小腿支架上，支链铰接的转动轴心相互平行；三个驱动器设置在大腿支架上并分别驱动铰接在大腿支架上的连杆。机器人转动与人体膝关节转动高度适应。
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