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公开(公告)号：CN110613586B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN201910875506.X
申请日：2019-09-17
Applicant: 中北大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明属于下肢康复机器人装置领域，具体是一种下肢康复机器人。解决康复设备在进行康复训练时需要多个看护人员协作，人工帮助病人摆动肢体，费时费力，效率低下的问题，包括支撑机架、康复机构以及绑缚机构，支撑机架上安装有腰部约束装置、夹紧装置、扶手、旋转电机以及与旋转电机连接的螺纹杆件，腰部约束装置安装在支撑机架中间，扶手安装在腰部约束装置正前方，夹紧装置安装在腰部约束装置的两侧，康复机构包括两条机械腿以及背架，背架安装在支撑机架上，两条机械腿上部之间与背架连接，机械腿包括髋关节机构、大腿机构、膝关节屈伸机构、小腿机构、踝关节屈伸机构和脚踏板。本发明一次性实现髋关节处向各个方向的运动，控制精度高响应快。
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公开(公告)号：CN106430041A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611016710.9
申请日：2016-11-18
Applicant: 中北大学
Abstract: 一种真空采血管自动盖帽机，本发明属于自动化医疗设备技术领域，可解决现有技术中人工盖帽工作效率低、操作人员劳动强度高、人工成本高、操作人员的可能性感染的问题，包括采血管传送及定位部件、压帽部件、推帽及剔除帽管部件，本发明工作效率高，减少操作人员的劳动强度，降低高昂的人工成本，可以避免操作人员的可能性感染。
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公开(公告)号：CN111973407B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010964051.1
申请日：2020-09-15
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明提供一种可调心的球面髋关节并联康复机器人，属于球面髋关节康复机器人的技术领域，包括腰部固定部、腿部固定部、球心调节机构和髋关节康复机构；腿部固定部、球心调节机构和髋关节康复机构均以人体正中矢状面对称布置；髋关节康复机构包括上平台、下平台以及连接上平台和下平台的驱动支链和球面组件；上平台和下平台均为围合在髋关节外的弧形平台，下平台和腿部固定部之间通过移动副连接；球心调节机构连接腰部固定部和下平台。该康复机器人刚度大、结构更加紧凑、累计误差小、且各个支链能够同时接受驱动器输入、效率高，能够有效地使患者进行髋关节康复训练。
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公开(公告)号：CN106430041B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201611016710.9
申请日：2016-11-18
Applicant: 中北大学
Abstract: 一种真空采血管自动盖帽机，本发明属于自动化医疗设备技术领域，可解决现有技术中人工盖帽工作效率低、操作人员劳动强度高、人工成本高、操作人员的可能性感染的问题，包括采血管传送及定位部件、压帽部件、推帽及剔除帽管部件，本发明工作效率高，减少操作人员的劳动强度，降低高昂的人工成本，可以避免操作人员的可能性感染。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110251365A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910507868.3
申请日：2019-06-12
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于髋关节外骨骼装置领域，具体涉及一种球面并联机构及可穿戴腰带部分，提供一种基于球面机构的髋关节外骨骼康复装置。其包括可穿戴腰带，髋关节机构，大腿固定装置。所述可穿戴腰带包括腰带、腰带内圈的柔性材料、腰带锁紧机构。柔性材料嵌在腰带内圈，不会给人造成伤害。腰带插入锁紧机构的槽内，拧动锁紧旋钮，可将腰带固定在腰上。所述髋关节机构由上平台、下平台、三条支链构成。机构摆放位置为其工作位置，上平台与人体腰部固定，为静平台，下平台为动平台，套在人体大腿部位，带动大腿一起运动。本发明的球面外骨骼髋关节康复机构转动中心工作时与人体髋关节转动中心相重合，以达到更好的康复训练效果。
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公开(公告)号：CN112022610A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010812725.6
申请日：2020-08-13
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种转动中心可调节的踝关节康复机构，属于踝关节康复装置的技术领域，底座上固定中心柱和三个圆柱体；圆柱套筒与圆柱体构成圆柱副；可调机架包括下机架和上机架；下机架包括底杆和下侧杆，底杆中心的连接柱与中心柱构成转动副，下侧杆的高度可调且高度可固定；上机架包括顶杆、机架块和上侧杆，机架块与顶杆的中心构成转动副，上侧杆与下侧杆构成转动副；脚踏板固定在机架块上，设置有绑带和球铰套筒；驱动支链的底端与圆柱套筒构成转动副，顶端球体与球铰套筒构成球副；电机驱动圆柱套筒沿着圆柱体移动。上述机构能够有效地进行患者脚踝康复训练，可实现脚踝康复训练转动的运动姿态，可根据人体踝关节转动中心差异调节转动中心。
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公开(公告)号：CN111973407A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010964051.1
申请日：2020-09-15
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明提供一种可调心的球面髋关节并联康复机器人，属于球面髋关节康复机器人的技术领域，包括腰部固定部、腿部固定部、球心调节机构和髋关节康复机构；腿部固定部、球心调节机构和髋关节康复机构均以人体正中矢状面对称布置；髋关节康复机构包括上平台、下平台以及连接上平台和下平台的驱动支链和球面组件；上平台和下平台均为围合在髋关节外的弧形平台，下平台和腿部固定部之间通过移动副连接；球心调节机构连接腰部固定部和下平台。该康复机器人刚度大、结构更加紧凑、累计误差小、且各个支链能够同时接受驱动器输入、效率高，能够有效地使患者进行髋关节康复训练。
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公开(公告)号：CN110613586A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910875506.X
申请日：2019-09-17
Applicant: 中北大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明属于下肢康复机器人装置领域，具体是一种下肢康复机器人。解决康复设备在进行康复训练时需要多个看护人员协作，人工帮助病人摆动肢体，费时费力，效率低下的问题，包括支撑机架、康复机构以及绑缚机构，支撑机架上安装有腰部约束装置、夹紧装置、扶手、旋转电机以及与旋转电机连接的螺纹杆件，腰部约束装置安装在支撑机架中间，扶手安装在腰部约束装置正前方，夹紧装置安装在腰部约束装置的两侧，康复机构包括两条机械腿以及背架，背架安装在支撑机架上，两条机械腿上部之间与背架连接，机械腿包括髋关节机构、大腿机构、膝关节屈伸机构、小腿机构、踝关节屈伸机构和脚踏板。本发明一次性实现髋关节处向各个方向的运动，控制精度高响应快。
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公开(公告)号：CN210785246U
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201920879353.1
申请日：2019-06-12
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型属于髋关节外骨骼装置领域，具体涉及一种球面并联机构及可穿戴腰带部分，提供一种基于球面机构的髋关节外骨骼康复装置。其包括可穿戴腰带，髋关节机构，大腿固定装置。所述可穿戴腰带包括腰带、腰带内圈的柔性材料、腰带锁紧机构。柔性材料嵌在腰带内圈，不会给人造成伤害。腰带插入锁紧机构的槽内，拧动锁紧旋钮，可将腰带固定在腰上。所述髋关节机构由上平台、下平台、三条支链构成。机构摆放位置为其工作位置，上平台与人体腰部固定，为静平台，下平台为动平台，套在人体大腿部位，带动大腿一起运动。本实用新型的球面外骨骼髋关节康复机构转动中心工作时与人体髋关节转动中心相重合，以达到更好的康复训练效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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