公开(公告)号：CN105616110B

公开(公告)日：2017-09-12

申请号：CN201511007657.1

申请日：2015-12-29

Applicant: 中北大学

Inventor： 宋胜涛 ,  赵建文 ,  侯志利 ,  李瑞琴 ,  李大海 ,  赵瑞杰 ,  陈晓明 ,  马瑶 ,  楚淑芳

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本发明的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台固接，旋转平台上固接有第二驱动电机并与Ⅲ号齿轮固接，Ⅲ号齿轮与Ⅳ号齿轮啮合传动并与内齿圈啮合传动，内齿圈与圆柱凸轮连接，圆柱凸轮的轮廓面上立置四根凸轮顶杆，其杆球形头与动平台的导向槽铰接，在圆柱凸轮的外围设有与箱盖和旋转平台固接的外壳。本发明用于脚踝的背屈/跖屈、内翻/外翻、外展/内收以及旋前/旋后的康复训练，具有控制原理简单，驱动数目少、结构紧凑的优点。

公开(公告)号：CN104153405A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201310675643.1

申请日：2013-12-13

Applicant: 中北大学

Inventor： 宋胜涛 ,  王英 ,  李瑞琴 ,  高燕 ,  李大海

IPC: E02F3/38

Abstract: 本发明涉及一种混合驱动可控挖掘并联机构，包括挖掘手臂，正铲式铲斗和机架。所述挖掘手臂为三自由度混合驱动可控机构，通过复合铰、连杆和正铲式铲斗连接而成。挖掘手臂安装在机架上，由一台大功率常速电机和两台较小功率的伺服电机混合驱动，能够实现较大挖掘力的同时具有一定的输出柔性。本发明不仅解决了传统单自由度机械式挖掘机构实现动作简单，液压式挖掘机构易出现漏油的问题，也解决了现有二自由度混合驱动挖掘机构需要两个常速电机输入的问题，节省一个常速电机，具有一定的节能效果，且制造成本低，挖掘效率高。

公开(公告)号：CN105616110A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201511007657.1

申请日：2015-12-29

Applicant: 中北大学

Inventor： 宋胜涛 ,  赵建文 ,  侯志利 ,  李瑞琴 ,  李大海 ,  赵瑞杰 ,  陈晓明 ,  马瑶 ,  楚淑芳

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0214 ,  A61H1/0237

Abstract: 一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本发明的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台固接，旋转平台上固接有第二驱动电机并与Ⅲ号齿轮固接，Ⅲ号齿轮与Ⅳ号齿轮啮合传动并与内齿圈啮合传动，内齿圈与圆柱凸轮连接，圆柱凸轮的轮廓面上立置四根凸轮顶杆，其杆球形头与动平台的导向槽铰接，在圆柱凸轮的外围设有与箱盖和旋转平台固接的外壳。本发明用于脚踝的背屈/跖屈、内翻/外翻、外展/内收以及旋前/旋后的康复训练，具有控制原理简单，驱动数目少、结构紧凑的优点。

公开(公告)号：CN205339455U

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201521115443.1

申请日：2015-12-29

Applicant: 中北大学

Inventor： 赵建文 ,  宋胜涛 ,  侯志利 ,  李瑞琴 ,  李大海 ,  赵瑞杰 ,  陈晓明 ,  马瑶 ,  楚淑芳

IPC: A61H1/00

Abstract: 一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本实用新型的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台固接，旋转平台上固接有第二驱动电机并与Ⅲ号齿轮固接，Ⅲ号齿轮与Ⅳ号齿轮啮合传动并与内齿圈啮合传动，内齿圈与圆柱凸轮连接，圆柱凸轮的轮廓面上立置四根凸轮顶杆，其杆球形头与动平台的导向槽铰接，在圆柱凸轮的外围设有与箱盖和旋转平台固接的外壳。本实用新型用于脚踝的背屈/跖屈、内翻/外翻、外展/内收以及旋前/旋后的康复训练，具有控制原理简单，驱动数目少、结构紧凑的优点。