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公开(公告)号：CN104153405A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201310675643.1
申请日：2013-12-13
Applicant: 中北大学
IPC: E02F3/38
Abstract: 本发明涉及一种混合驱动可控挖掘并联机构，包括挖掘手臂，正铲式铲斗和机架。所述挖掘手臂为三自由度混合驱动可控机构，通过复合铰、连杆和正铲式铲斗连接而成。挖掘手臂安装在机架上，由一台大功率常速电机和两台较小功率的伺服电机混合驱动，能够实现较大挖掘力的同时具有一定的输出柔性。本发明不仅解决了传统单自由度机械式挖掘机构实现动作简单，液压式挖掘机构易出现漏油的问题，也解决了现有二自由度混合驱动挖掘机构需要两个常速电机输入的问题，节省一个常速电机，具有一定的节能效果，且制造成本低，挖掘效率高。
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