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公开(公告)号：CN101330273A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810064837.7
申请日：2008-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于有功电流分量的通用变频器自动提升转矩的方法，涉及变频器控制技术，它为了克服对通用变频器起动转矩，低频带负载能力的方法存在计算复杂、定子磁路易饱和进而导致过补偿的缺点而提出的，它通过下述步骤实现：根据当前运行频率，得到参考输出电压E1*和电压矢量旋转角θ1；根据电压矢量旋转角θ1和采样得到的逆变器输出电流iU和iW获得有功电流id，进而得到电压幅值补偿量Vb；SVPWM信号发生器根据所述参考输出电压E1*和电压幅值补偿量Vb相叠加得到的调整电压生成调制信号控制变频器。它的有益效果在于能根据负载的轻重自动地调节电压幅值补偿量的大小，达到自动提升转矩的目的，能明显改善通用变频器控制的感应电机的低速带载性能。广泛适应于现有通用变频器控制。
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公开(公告)号：CN119644862A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411801469.5
申请日：2024-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请涉及控制器参数整定技术领域，公开了一种用于伺服系统中控制器参数的整定方法及装置、计算设备。整定方法包括：扫频伺服系统中被控对象的频率特性，并根据频率特性确定针对被控对象的开环传递函数；根据用户对伺服系统的稳定性和抗扰性的约束条件，确定对伺服系统的全频段约束边界；令开环传递函数的坐标与全频段约束边界的坐标的实部和虚部相等，令开环传递函数与全频段约束边界在相交点处的斜率相等，确定满秩方程组；求解满秩方程组获得控制器参数的目标解集，并按照最大带宽准则从目标解集中筛选出目标控制器参数。本申请可以减少更换被控对象时，重新设计控制器参数增加的时间和人力的生产成本，提高工业制造的生产效率。
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公开(公告)号：CN118034333B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202410054636.8
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G06F30/15 , G01C21/20 , G05D109/20
Abstract: 本发明为飞行器导航领域，提供一种目标飞行器机动未知的制导方法及其制导系统。建立攻击飞行器和目标飞行器运动模型；将制导问题、视线角约束和攻击角度约束问题转化为数学模型，并对参数的范围进行分析和定义；设计一种目标飞行器视线角估计方法，能够使攻击飞行器以精确的期望攻击角度攻击目标飞行器；在满足导航系统视线角约束的条件下，设计一种基于滑动模态的制导方法，能够在目标飞行器机动状态未知的情况下，使攻击飞行器以期望的攻击角度攻击目标飞行器，用李雅普诺夫理论验证了所提出制导方法的有效性。本发明针对攻击飞行器导航系统存在视线角约束和目标飞行器机动信息未知情况下，能够使攻击飞行器以期望攻击角度攻击目标飞行器。
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公开(公告)号：CN117309378A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311256648.0
申请日：2023-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/025 , G06F18/2415 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/09
Abstract: 本公开涉及故障检测的技术领域，公开一种减速机齿轮的故障程度识别方法：控制电机驱动第一减速机运转，获取电机在N个间隔的运转时段的转速信号；获取每个运转时段的转速信号的时域特征和频域特征；基于N个运转时段对应的故障程度、时域特征和频域特征，对初始故障识别模型进行训练，得到目标故障识别模型；获取电机在驱动第二减速机运转过程中的实际转速信号，获取实际转速信号的时域特征和频域特征；将实际转速信号的时域特征和频域特征输入到目标故障识别模型，利用目标故障识别模型识别第二减速机的齿轮故障程度。上述方法可以较准确识别出减速机的齿轮故障程度。本公开还提供一种减速机齿轮的故障程度识别方法装置、电子设备、存储介质。
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公开(公告)号：CN116915077A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310849311.4
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请涉及逆变器技术领域，公开一种辅助谐振极型软开关逆变器，包括：直流电源，连接三相辅助换流电路和三相逆变电路；三相逆变电路，连接三相辅助换流电路；三相逆变电路用于将直流电源的直流电转换为交流电，并将交流电提供给三相负载；三相辅助换流电路，用于使三相逆变电路中的开关管实现软开关。其中，三相辅助换流电路和三相逆变电路的组成器件均未使用电容。这样，由于没有使用电容元件，能够避免中性点漂移问题。本申请还公开一种用于辅助谐振极型软开关逆变器的调制策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112380081B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202011409975.1
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于字段权重的商用车载CAN总线模糊测试方法，所述方法的整体实施流程如下：首先从收集的报文数据集中筛选出标识符相同的报文，在报文数据场中对每一位进行翻转率计算，将数据场分为不变字段与可变字段；为细化字段并确定字段属性，计算可变字段中相邻位的位翻转率比值并与设定阈值比较，实现可变字段的再划分；根据可变字段内位翻转率的变化特点与分布特征确定可变字段属性；在确定所有可变字段后，计算每个可变字段的平均翻转率，并赋予权重值，单独或组合的可变字段按照权重值进行概率变异生成模糊测试用例。该方法是一种基于协议的模糊测试方法，解决了测试用例有效性较低的问题。
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公开(公告)号：CN113655759B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110957455.2
申请日：2021-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本申请涉及信号处理与电机系统参数整定技术领域，公开一种用于伺服系统刚度整定的方法，包括：重构伺服系统的特征信号；根据所述特征信号，计算所述伺服系统的振动特征协方差系数；根据计算获得的振动特征协方差系数，调整所述伺服系统刚度。通过重构伺服系统特征信号，确定系统参数与系统特征信号的关系，进而通过计算系统振动特征协方差系数，完成系统刚度调节。伺服系统刚度整定的过程中无需依赖特殊轨迹，而是根据系统自身参数完成调整判断，从而提高了算法的兼容性与智能化程度。本申请还公开一种用于伺服系统刚度整定的装置和伺服系统。
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公开(公告)号：CN108763828B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201810645622.8
申请日：2018-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于统计分析的小样本数据模型验证方法，本发明涉及小样本数据模型验证方法。本发明的目的是为了解决传统的Bootstrap方法再生样本的范围限制在了原始样本范围内；尤其在样本量较小的情况下，可能导致再生样本的分布偏离真实分布，使得估计结果不够准确，存在一定风险的问题。过程为：一、对参考样本和仿真样本进行正态性检验，若服从正态分布，则执行二；二、当n≥30时，采用U检验法；当10＜n＜30时，采用t或F检验法；当3＜n≤10时，采用和分别对一的仿真样本进行单正态总体参数检验；得到参考样本和仿真样本的均值和方差是否一致；当n＜3时，不进行模型验证。本发明用于仿真模型验证领域。
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公开(公告)号：CN112872907B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110047020.4
申请日：2021-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q17/09 , G05B19/401
Abstract: 本申请涉及电机系统位置控制领域，例如涉及用于全闭环数控机床控制的方法、装置、及数控机床。该方法包括：获取处于工作运行状态的全闭环数控机床中当前伺服轴的电机转速和直线末端速度；在根据所述电机转速和所述直线末端速度，确定所述当前伺服轴处于反向间隙啮合区间的情况下，确定与所述当前伺服轴匹配的当前补偿信号，其中，所述当前补偿信号是在设定位置指令信号控制所述全闭环数控机床运行的情况下生成的；根据所述当前补偿信号，控制所述当前伺服轴运行。这样，实现了全闭环数控机床反向间隙误差的自动调节补偿，进一步提高了全闭环数控机床加工精度。
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公开(公告)号：CN110319798B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910588934.4
申请日：2019-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 杨明
IPC: G01B17/00
Abstract: 本申请涉及电机技术领域，公开一种用于检测电机安装故障的方法，包括：获取电机转速n，并根据所述转速n确定转速频率fr；根据所述转速频率fr确定转速在频域中的幅值信息；根据所述幅值信息确定故障特征参数K；将所述故障特征参数与故障程度评估标准进行对比，根据对比结果确定所述电机的安装故障程度。由于电机转速的测量操作简便，抗干扰性较强，精度较高，因此以转速为检测信号，通过计算获得的故障特征参数判断电机的故障程度的方法操作更简便，抗干扰性更强，检测精度更高。本申请还公开一种用于检测电机安装故障的装置。
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