公开(公告)号：CN113659909A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110965965.4

申请日：2021-08-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨明 ,  龙江 ,  商超亿 ,  徐殿国

IPC: H02P21/22

Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，公开一种用于抑制转矩/转速脉动的方法，包括：计算电机控制系统的第k次q轴电流反馈中电频率基频处对应幅值，k＝1，2，3…；根据计算结果，对q轴电流反馈进行偏置补偿；判断所述偏置补偿是否满足所述预设的停止条件。通过计算电机控制系统的q轴电流反馈中电频率基频处对应幅值，并根据偏置补偿方向对ab相电流采样进行偏置补偿，从而完成对转矩/转速脉动的抑制。在抑制转矩/转速脉动的过程中，无需提前获知被控电机转动惯量与电机粘滞系数等参数，而是根据电机控制系统反馈信息完成判断，从而提高了电机控制系统转矩/转速脉动抑制策略的兼容性与智能化程度。本申请还公开一种用于抑制转矩/转速脉动的装置及电机控制系统。

公开(公告)号：CN113659909B

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202110965965.4

申请日：2021-08-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨明 ,  龙江 ,  商超亿 ,  徐殿国

IPC: H02P21/22

Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，公开一种用于抑制转矩/转速脉动的方法，包括：计算电机控制系统的第k次q轴电流反馈中电频率基频处对应幅值，k＝1，2，3…；根据计算结果，对q轴电流反馈进行偏置补偿；判断所述偏置补偿是否满足所述预设的停止条件。通过计算电机控制系统的q轴电流反馈中电频率基频处对应幅值，并根据偏置补偿方向对ab相电流采样进行偏置补偿，从而完成对转矩/转速脉动的抑制。在抑制转矩/转速脉动的过程中，无需提前获知被控电机转动惯量与电机粘滞系数等参数，而是根据电机控制系统反馈信息完成判断，从而提高了电机控制系统转矩/转速脉动抑制策略的兼容性与智能化程度。本申请还公开一种用于抑制转矩/转速脉动的装置及电机控制系统。

公开(公告)号：CN119644862A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411801469.5

申请日：2024-12-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨明 ,  蓝鹏程 ,  商超亿

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请涉及控制器参数整定技术领域，公开了一种用于伺服系统中控制器参数的整定方法及装置、计算设备。整定方法包括：扫频伺服系统中被控对象的频率特性，并根据频率特性确定针对被控对象的开环传递函数；根据用户对伺服系统的稳定性和抗扰性的约束条件，确定对伺服系统的全频段约束边界；令开环传递函数的坐标与全频段约束边界的坐标的实部和虚部相等，令开环传递函数与全频段约束边界在相交点处的斜率相等，确定满秩方程组；求解满秩方程组获得控制器参数的目标解集，并按照最大带宽准则从目标解集中筛选出目标控制器参数。本申请可以减少更换被控对象时，重新设计控制器参数增加的时间和人力的生产成本，提高工业制造的生产效率。