-
公开(公告)号：CN110266241B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910538330.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 台达电子企业管理(上海)有限公司
IPC: H02P23/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法，包括：获得缓冲时长；在将陷波滤波器接入伺服驱动系统进行谐振抑制前，对陷波滤波器进行缓冲时长的缓冲输入；通过对陷波滤波器进行缓冲输入，能够实现陷波滤波器接入伺服驱动系统后平滑的滤波效果，缓冲过程简单有效，对陷波滤波器突然投入系统环路后滤波器初值不合理情况下的信号抖动有较好地抑制作用，本发明实施例还公开一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置和一种伺服驱动系统。
-
公开(公告)号：CN107425759B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201710524180.7
申请日：2017-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种增量式光电编码器MT法测速误差消除的方法，属于电机系统转速控制领域。方法包括：获取采样周期内所接收到的所有脉冲；确定所接收脉冲的数量是否大于设定的阈值数量；若脉冲数量大于设定的阈值数量，则修正脉冲数量以及所接收脉冲间的时间间隔之和；根据修正的脉冲数量以及所接收脉冲间的时间间隔之和，确定电机的转速。本发明所提供的方法对MT法测速所出现的误差具有很好的消除效果，并且在转速变化的情况下，本方法的测速延迟小于MT法测速，使得电机反馈转速的稳态精度与动态跟随速度都得到了提升。
-
公开(公告)号：CN110572107A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910803025.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P23/04
Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，公开了一种伺服系统免调试控制方法，包括：辨识机械参数；根据所述机械参数整定伺服系统的速度环控制器参数和位置环控制器参数；根据所述伺服系统的状态，开启对应的反馈回路。能够基于自动辨识的机械参数自整定控制器参数，并通过调节各种补偿系数开启对应反馈回路，实现稳定无超调的伺服控制系统，并且提高了系统的智能性和鲁棒性。本申请还公开了一种伺服系统免调试控制装置。
-
公开(公告)号：CN113655759A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110957455.2
申请日：2021-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本申请涉及信号处理与电机系统参数整定技术领域，公开一种用于伺服系统刚度整定的方法，包括：重构伺服系统的特征信号；根据所述特征信号，计算所述伺服系统的振动特征协方差系数；根据计算获得的振动特征协方差系数，调整所述伺服系统刚度。通过重构伺服系统特征信号，确定系统参数与系统特征信号的关系，进而通过计算系统振动特征协方差系数，完成系统刚度调节。伺服系统刚度整定的过程中无需依赖特殊轨迹，而是根据系统自身参数完成调整判断，从而提高了算法的兼容性与智能化程度。本申请还公开一种用于伺服系统刚度整定的装置和伺服系统。
-
公开(公告)号：CN113507238A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110802400.4
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请涉及信号处理与电机系统参数整定技术领域，公开一种用于双环伺服系统刚度整定方法，包括：构建双环伺服系统的系统参数模型；根据所述系统参数模型，确定系统参数模型的最大截止频率；确定所述双环伺服系统的随动误差指标；根据所述随动误差指标与所述最大截止频率，调节所述双环伺服系统的刚度。通过确定系统最大截止频率与随动误差指标，实现了不依赖于特殊轨迹或阈值参数的系统稳定状态的判断，进而根据系统稳定状态调整系统的刚度，弥补了双环控制架构整定算法的缺失，提升了算法的兼容性与智能化程度，有效的缩短了整定时间，从而为双环伺服系统提供更好的保护。本申请还公开一种用于双环伺服系统刚度整定装置及双环伺服系统。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113507238B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110802400.4
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请涉及信号处理与电机系统参数整定技术领域，公开一种用于双环伺服系统刚度整定方法，包括：构建双环伺服系统的系统参数模型；根据所述系统参数模型，确定系统参数模型的最大截止频率；确定所述双环伺服系统的随动误差指标；根据所述随动误差指标与所述最大截止频率，调节所述双环伺服系统的刚度。通过确定系统最大截止频率与随动误差指标，实现了不依赖于特殊轨迹或阈值参数的系统稳定状态的判断，进而根据系统稳定状态调整系统的刚度，弥补了双环控制架构整定算法的缺失，提升了算法的兼容性与智能化程度，有效的缩短了整定时间，从而为双环伺服系统提供更好的保护。本申请还公开一种用于双环伺服系统刚度整定装置及双环伺服系统。
-
公开(公告)号：CN110266240B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910537559.0
申请日：2019-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 台达电子企业管理(上海)有限公司
IPC: H02P23/04
Abstract: 本公开实施例提供了一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法，包括：获得陷波滤波器参数；根据陷波滤波器参数对陷波滤波器进行离散化，构建离散陷波滤波器；对离散陷波滤波器进行参数修正，构建修正陷波滤波器；将修正陷波滤波器接入伺服驱动系统环路，对系统谐振进行抑制；本公开实施例通过对用于伺服系统谐振抑制的陷波滤波器进行矫正，解决了陷波滤波器离散化后特性畸变的问题，矫正效果显著，能有效地提高伺服驱动系统的谐振抑制效果，且不会造成伺服驱动系统控制性能的下降，本公开实施例还提供一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置和伺服驱动系统。
-
公开(公告)号：CN111522328A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010328646.8
申请日：2020-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请涉及伺服系统技术领域，公开一种用于伺服系统自调谐的方法，包括：根据复合约束生成位置指令；获得执行位置指令时的特征信号；根据特征信号调整系统刚度。复合约束根据伺服系统本身及应用工况的特性确定，然后根据此复合约束生成控制伺服电机转动的位置指令，进而获得伺服系统执行此位置指令时的特征信号，最后根据特征信号值调整伺服系统的刚度。这样将伺服系统本身的特性及应用工况的特性充分考虑进来，而不是单纯根据预设在伺服驱动器内部的程序进行调整，提高了伺服系统自调谐的方法的适应性。本申请还公开一种伺服系统。
-
公开(公告)号：CN110266241A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910538330.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P23/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法，包括：获得缓冲时长；在将陷波滤波器接入伺服驱动系统进行谐振抑制前，对陷波滤波器进行缓冲时长的缓冲输入；通过对陷波滤波器进行缓冲输入，能够实现陷波滤波器接入伺服驱动系统后平滑的滤波效果，缓冲过程简单有效，对陷波滤波器突然投入系统环路后滤波器初值不合理情况下的信号抖动有较好地抑制作用，本发明实施例还公开一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置和一种伺服驱动系统。
-
公开(公告)号：CN110266232A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910537539.3
申请日：2019-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于电机伺服系统动态转动惯量辨识的方法，其特征在于，包括：获取等待时间内的转速差分信号以及负载转矩观测信号；在等待时间内，根据设定的转速阈值、第一时间阈值及第二时间阈值进行状态转移判断；根据转速抵达预设特定转速或者穿越预设特定转速的特征启动转动惯量辨识结果的修正；通过对电机伺服系统的状态转移进行判断，实现转动惯量辨识时机的自动判断，实现电机伺服系统的高精度在线转动惯量辨识；本发明实施例还公开了一种用于电机伺服系统动态转动惯量辨识的装置和一种电机伺服驱动系统。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.017 seconds)
