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公开(公告)号：CN118034333B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202410054636.8
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G06F30/15 , G01C21/20 , G05D109/20
Abstract: 本发明为飞行器导航领域，提供一种目标飞行器机动未知的制导方法及其制导系统。建立攻击飞行器和目标飞行器运动模型；将制导问题、视线角约束和攻击角度约束问题转化为数学模型，并对参数的范围进行分析和定义；设计一种目标飞行器视线角估计方法，能够使攻击飞行器以精确的期望攻击角度攻击目标飞行器；在满足导航系统视线角约束的条件下，设计一种基于滑动模态的制导方法，能够在目标飞行器机动状态未知的情况下，使攻击飞行器以期望的攻击角度攻击目标飞行器，用李雅普诺夫理论验证了所提出制导方法的有效性。本发明针对攻击飞行器导航系统存在视线角约束和目标飞行器机动信息未知情况下，能够使攻击飞行器以期望攻击角度攻击目标飞行器。
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公开(公告)号：CN116883873A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310851353.1
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种面向空地应用的红外小目标检测方法，属于红外小目标检测领域，包括：获取数据集，并基于数据集对红外小目标的锚框进行更新；基于GE注意力机制构建GE模块，将GE模块嵌入至YOLOv7模型的骨干特征提取网络中；基于NWD度量构建NWD模块，将NWD模块集成至YOLOv7模型的损失函数中，得到ISTD‑YOLOv7模型；基于数据集对ISTD‑YOLOv7模型进行训练和验证；基于更新的锚框，通过训练后的ISTD‑YOLOv7模型对红外小目标进行检测。本申请提供的红外小目标检测方法在红外小目标检测中具有优越性，可应用于复杂的天时天候和地形场景下准确快速的实现红外小目标检测。
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公开(公告)号：CN102298331B
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201110145445.5
申请日：2011-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于HLA的电磁轨道炮仿真系统及实现方法，包括电磁轨道炮、目标、仿真运行控制、过程监视、数据记录和回放及视景显示六个子系统。使用本发明方法建立的电磁轨道炮仿真系统可以对电磁轨道炮的各个组成部件的状态变化从数据、曲线和视景多角度分析，对电磁轨道炮的发射过程、弹丸的飞行过程和击毁目标的过程等多个过程全景展示，对仿真过程和速度进行合理控制与调节，支持了电磁轨道炮的系统分析。本发明可根据电磁轨道炮的研究任务和应用目的，通过配置不同的仿真子系统，实现不同用途的电磁轨道炮仿真系统，因而具有很强的可移植性、可重用性和可扩展性。
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公开(公告)号：CN102298331A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110145445.5
申请日：2011-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于HLA的电磁轨道炮仿真系统及实现方法，包括电磁轨道炮、目标、仿真运行控制、过程监视、数据记录和回放及视景显示六个子系统。使用本发明方法建立的电磁轨道炮仿真系统可以对电磁轨道炮的各个组成部件的状态变化从数据、曲线和视景多角度分析，对电磁轨道炮的发射过程、弹丸的飞行过程和击毁目标的过程等多个过程全景展示，对仿真过程和速度进行合理控制与调节，支持了电磁轨道炮的系统分析。本发明可根据电磁轨道炮的研究任务和应用目的，通过配置不同的仿真子系统，实现不同用途的电磁轨道炮仿真系统，因而具有很强的可移植性、可重用性和可扩展性。
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公开(公告)号：CN118034333A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410054636.8
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G06F30/15 , G01C21/20 , G05D109/20
Abstract: 本发明为飞行器导航领域，提供一种目标飞行器机动未知的制导方法及其制导系统。建立攻击飞行器和目标飞行器运动模型；将制导问题、视线角约束和攻击角度约束问题转化为数学模型，并对参数的范围进行分析和定义；设计一种目标飞行器视线角估计方法，能够使攻击飞行器以精确的期望攻击角度攻击目标飞行器；在满足导航系统视线角约束的条件下，设计一种基于滑动模态的制导方法，能够在目标飞行器机动状态未知的情况下，使攻击飞行器以期望的攻击角度攻击目标飞行器，用李雅普诺夫理论验证了所提出制导方法的有效性。本发明针对攻击飞行器导航系统存在视线角约束和目标飞行器机动信息未知情况下，能够使攻击飞行器以期望攻击角度攻击目标飞行器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117782072A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311728008.5
申请日：2023-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多源信息融合的列车定位方法、装置及设备，涉及铁路定位技术领域，方法包括：采集激光雷达数据、IMU数据和列车图像数据；融合所述激光雷达数据和IMU数据得到激光惯性里程计轨迹，融合所述IMU数据和列车图像数据得到视觉惯性里程计轨迹；在所述列车图像数据中识别公里标并计算所述公里标与列车的距离，获取列车绝对位置；基于所述列车绝对位置校正所述激光惯性里程计轨迹和视觉惯性里程计轨迹；进行退化检测，并通过卡尔曼滤波器融合校正后的所述激光惯性里程计轨迹和视觉惯性里程计轨迹，计算列车实时位置以及定位置信区间；该方法基于公里标校正激光惯性里程计和视觉惯性里程计轨迹并融合定位结果，定位精度高于现有方法且具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117782070A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311717206.1
申请日：2023-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 基于公里标信息辅助的铁路列车视觉惯性定位方法和系统，涉及铁路列车定位技术领域。解决了目前现有技术中“车‑地协作”式列车定位技术在实际应用中存在成本高、维护困难且现有铁路列车智能定位在缺少回环检测情况下，无法消除累计误差的问题。所述定位方法包括采用视觉惯性里程计获取铁路列车运行前方的RGB图像、公里标数字语义信息和IMU的多源信息；基于VINS Fusion框架构建公里标检测模块，获取公里标像素位置；基于OCR文字识别器在公里标像素位置区域识别公里标数字语义信息，获得所述公里标在电子地图的位置信息；提取公里标顶点以及顶点坐标；根据公里标顶点坐标建立含有公里标位置信息约束的全局优化目标函数，完成定位。还适用于轨道交通领域中。
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公开(公告)号：CN116029978A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211405145.0
申请日：2022-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种工业长方体提取方法、装置、计算机及存储介质，解决了需要一种适用于工业领域的长方体高精度提取方法的问题。方法包括：基于目标检测的长方体粗提取和基于筛选区域线段重组的长方体精提取；基于目标检测的长方体粗提取包括：将基于并行的残差卷积神经网络作为长方体目标检测的主干网络并与并行残差块融合，获取融合的多维特征；根据多维特征与反卷积模块融合，获取目标检测网络模型；长方体精提取包括：根据目标检测网络模型进行线段特征聚类，获取线段集；根据线段集进行线段连接，获取直线集；根据直线集进行边界动态筛选，获取长方体边缘；根据长方体边缘获取长方体所在的图像区域并建立坐标系，获取长方体顶点，完成工业长方体提取。
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公开(公告)号：CN102014137A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010584968.5
申请日：2010-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于HLA的通用分布式数据记录装置和方法，本发明涉及计算机仿真技术中基于HLA的数据记录装置和方法。它克服了现有的集中式数据记录工具容易造成网络拥塞，产生数据丢失，不能满足大规模仿真系统需求的缺陷。本发明的装置包括计算机网络、中央控制单元和多个数据记录单元；中央控制单元实现初始分配数据记录任务、运行时动态调度数据记录任务以及事后数据整合输出等功能；数据记录单元实现记录仿真数据、接收调度指令并调整数据记录任务以及上报负载信息等功能。方法包括下述步骤：各个数据记录单元记录仿真数据；中央控制单元逐个检查数据记录单元的负载；确定需迁移的数据量和记录任务；相关的数据记录单元增加、取消相应的记录任务。
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公开(公告)号：CN114820778B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210252730.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种平面运动中基于内点更新的全局基础矩阵估计方法。本发明为了解决相机在平面运动中从不同视角拍摄的场景图像中特征点的对应关系问题，提高物体表面特征点的重建精度，本发明将共面约束条件融入到基础矩阵的求解中，减少基础矩阵中的待求解参数个数；根据设定的极线几何距离阈值引入内点更新矩阵，剔除潜在的误匹配点并获得可靠的基础矩阵估计初始值；在此基础上采用四点法迭代求解基础矩阵，得到的基础矩阵同时满足秩的约束条件，基础矩阵估计方法对噪声和误匹配点具有较好的鲁棒性；在基于特征点的姿态测量中，卫星姿态测量的最大角度误差小于0.273°，提高了特征点的重建精度，在多视图三维重建中具有良好的实际应用前景。
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