公开(公告)号：CN118129791A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202311643470.5

申请日：2023-12-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张瀚轩 ,  霍炬 ,  王天琦 ,  王定燚 ,  薛牧遥 ,  周建宝

IPC: G01C25/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 视觉惯性轮速里程计系统安装误差优化模型构建方法及装置、优化方法及装置，涉及车载视觉‑惯性‑轮速里程计系统技术领域。为解决现有自校准方法难以实现传感器间空间参数的精确估计的技术问题，本发明提供了视觉惯性轮速里程计系统安装误差优化模型构建方法，包括：根据IMU和里程计之间的位置和姿态偏差、时间延迟和里程计的尺度因子，得到IMU‑里程计预积分的连续时间公式并得到预积分残差模型的步骤；根据IMU和相机之间的位置和姿态偏差和时间延迟，得到带有时间偏移变量的视觉重投影残差模型的步骤；根据预积分残差模型和视觉重投影残差模型，得到系统安装误差优化模型的步骤。适用于视觉惯性轮速里程计系统的设计和优化工作中。

公开(公告)号：CN117782072A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311728008.5

申请日：2023-12-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王定燚 ,  霍炬 ,  史小平 ,  张瀚轩 ,  岳林 ,  蔡晨

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G06T7/73 ,  G06V30/10 ,  G06V10/82

Abstract: 一种多源信息融合的列车定位方法、装置及设备，涉及铁路定位技术领域，方法包括：采集激光雷达数据、IMU数据和列车图像数据；融合所述激光雷达数据和IMU数据得到激光惯性里程计轨迹，融合所述IMU数据和列车图像数据得到视觉惯性里程计轨迹；在所述列车图像数据中识别公里标并计算所述公里标与列车的距离，获取列车绝对位置；基于所述列车绝对位置校正所述激光惯性里程计轨迹和视觉惯性里程计轨迹；进行退化检测，并通过卡尔曼滤波器融合校正后的所述激光惯性里程计轨迹和视觉惯性里程计轨迹，计算列车实时位置以及定位置信区间；该方法基于公里标校正激光惯性里程计和视觉惯性里程计轨迹并融合定位结果，定位精度高于现有方法且具有良好的鲁棒性。

公开(公告)号：CN117782070A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311717206.1

申请日：2023-12-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张瀚轩 ,  霍炬 ,  王定燚 ,  薛牧遥 ,  周建宝

IPC: G01C21/16

Abstract: 基于公里标信息辅助的铁路列车视觉惯性定位方法和系统，涉及铁路列车定位技术领域。解决了目前现有技术中“车‑地协作”式列车定位技术在实际应用中存在成本高、维护困难且现有铁路列车智能定位在缺少回环检测情况下，无法消除累计误差的问题。所述定位方法包括采用视觉惯性里程计获取铁路列车运行前方的RGB图像、公里标数字语义信息和IMU的多源信息；基于VINS Fusion框架构建公里标检测模块，获取公里标像素位置；基于OCR文字识别器在公里标像素位置区域识别公里标数字语义信息，获得所述公里标在电子地图的位置信息；提取公里标顶点以及顶点坐标；根据公里标顶点坐标建立含有公里标位置信息约束的全局优化目标函数，完成定位。还适用于轨道交通领域中。