公开(公告)号：CN117782072A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311728008.5

申请日：2023-12-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王定燚 ,  霍炬 ,  史小平 ,  张瀚轩 ,  岳林 ,  蔡晨

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G06T7/73 ,  G06V30/10 ,  G06V10/82

Abstract: 一种多源信息融合的列车定位方法、装置及设备，涉及铁路定位技术领域，方法包括：采集激光雷达数据、IMU数据和列车图像数据；融合所述激光雷达数据和IMU数据得到激光惯性里程计轨迹，融合所述IMU数据和列车图像数据得到视觉惯性里程计轨迹；在所述列车图像数据中识别公里标并计算所述公里标与列车的距离，获取列车绝对位置；基于所述列车绝对位置校正所述激光惯性里程计轨迹和视觉惯性里程计轨迹；进行退化检测，并通过卡尔曼滤波器融合校正后的所述激光惯性里程计轨迹和视觉惯性里程计轨迹，计算列车实时位置以及定位置信区间；该方法基于公里标校正激光惯性里程计和视觉惯性里程计轨迹并融合定位结果，定位精度高于现有方法且具有良好的鲁棒性。