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公开(公告)号：CN106352839B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610899858.5
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨研控自动化科技开发有限公司
Abstract: 本发明提供了一种气浮球轴承三维姿态测量方法，气浮球轴承姿态转动时，俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别测量内环与赤道面转接件在滚转轴方位和俯仰轴方位上的间隙变化，俯仰间隙传感器测量值反馈给外环驱动电机并驱动外环跟踪赤道面转接件的俯仰运动，滚转间隙传感器测量值反馈给内环驱动电机并驱动内环跟踪赤道面转接件的滚转运动，外环俯仰转动角度和内环滚转转动角度分别由外环角度传感器和内环角度传感器测量；气浮球绕体轴的自转角度通过安装在内环和赤道面转接件之间的角度传感器测量，俯仰角度由外环角度传感器和俯仰间隙传感器共同测量得到，滚转角度由内环角度传感器和滚转间隙传感器共同测量得到。
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公开(公告)号：CN115826414B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202211712575.7
申请日：2022-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 拒绝服务攻击下基于测量数据的跟踪控制方法，涉及信息物理系统领域。解决了现有拒绝服务攻击下信息物理系统跟踪控制方法在跟踪过程需依赖于系统动态，而系统动态获取困难，不便于对参考系统动态进行有效跟踪的问题。本发明使用输入输出数据对增广系统状态ξk和二次值函数V(xk,rk)进行重建，在该基础上建立基于基于测量数据的Bellman方程，求得基于输入输出数据的安全跟踪控制策略uk的构成，再通过基于测量数据的在线迭代强化学方式，求解出控制策略uk中的最优的中间变量核矩阵#imgabs0#从而使得控制策略uk最优，实现对参考轨迹动态rk的准确跟踪。本发明主要用于参考轨迹动态进行跟踪。
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公开(公告)号：CN115903914B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202211702605.6
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多智能体编队系统允许最大通信数据延迟的判定方法，解决了如何有效的判定允许最大通信数据延迟的问题，属于多智能体领域。本发明包括：S1、获取领航‑跟随多智能体编队系统的参数及迭代步长ΔT；S2、计算得到分块矩阵C、E；S3、初始化迭代次数f＝1，设置时滞变量初始值d0＝ΔT；S4、将d0代入判定条件，计算判定条件的可行解，如果有解，转入S5，如果没有解，减少迭代步长ΔT，转入S2，或更换通信拓扑的拉普拉斯矩阵及领航者与跟随者通信矩阵，转入S3；S5、更新迭代步数f＝f+1；S6、df‑1＝fΔT，将df‑1代入判定条件，计算判定条件的可行解，如果有解，转入S5，如果没有解，最大通信延迟dM为(f‑1)ΔT。
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公开(公告)号：CN119065384A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411113631.4
申请日：2024-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 一种基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法，本发明涉及基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法，本发明属于无人机器人路径规划领域。本发明的目的是为了解决现有Voronoi图难以用于三维场景的路径规划，以及维诺图本身并非为无人机路径规划设计，得到的路线图通常十分曲折，不能直接由无人机执行的问题。一种基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法具体过程为：步骤一：构建初始栅格地图；步骤二：基于初始栅格地图构建代价地图；步骤三：根据代价地图获得地图骨架；步骤四：在代价地图中搜索一条最优的路径。
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公开(公告)号：CN118664586A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410688294.5
申请日：2024-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种结合周期奖励的人形机器人步态模仿学习方法，涉及机器人运动控制技术领域，针对现有技术中人形机器人在平面内以类人姿态行走时，出现姿态不稳定的问题，本申请构建融合接触信息的参考动作库，作为模仿奖励项和周期接触奖励项的参考。本申请对基本动作与其对应的周期性接触信息，创建出一个综合性的参考动作库。这一策略通过模仿参考动作的风格及其接触信息，引入周期性奖励项，不仅提高了机器人动作的逼真度和风格一致性，而且增强了对动作执行中脚部与地面交互细节的关注，从而确保了人形机器人在平面内以类人姿态行走时，姿态的稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118477856A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410568538.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大苏州研究院 , 感维智能(苏州)科技有限公司
Abstract: 一种基于激光视觉的气动自清洁装置，属于气动除尘装置领域。本发明解决了利用高速涡轮风扇进行除尘的方法存在干扰雷达信号、产生较大的噪音以及能效低的技术问题。驱动单元包括空压机，控制单元包括边缘控制终端和电磁阀，气体回路结构包括气道，气道为圆环形，气道的内壁均匀设置有多个气孔，气道的外壁设置有接口，空压机与电磁阀通过气动管连通，电磁阀与气道的外壁设置的接口通过气动管连通，边缘控制终端的信号输入端与外置的激光雷达的信号输出端连接，边缘控制终端的信号输出端与电磁阀的信号输入端连接。雷达信号不受干扰，能效高。本发明用于防爆激光雷达探头外壳的气动自清洁。
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公开(公告)号：CN118258412A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410343619.6
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/32 , G01C21/00 , G01C21/34 , G01C21/20 , G01V9/00 , G01J5/48 , G01S17/86 , G06T17/05 , G06T17/00 , G06T7/73
Abstract: 一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法，本发明涉及空地协同生命探测及建图方法，属于机器人主动建图与探索算法的技术领域。本发明的目的是解决现有方法仅关注地图的建立以及环境的探索，并没有将生命探测等功能与地图的建立有机结合，所建立的地图往往不能对搜救任务起到具有针对性的指导作用，导致搜救效率低与安全性差的问题。本发明方法包括无人机与无人车的协同建图，能够在无完整地图的条件下进行主动探索，进行生命迹象的探测以及地图的进一步补充。并将生命迹象信息与三维地图进行融合，生成包含生命迹象信息的点云地图，为抗震救灾提供具有针对性的指导，有效提高搜救的效率与安全性。
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公开(公告)号：CN116884622A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310967186.7
申请日：2023-08-02
IPC: G16H50/50 , G06N20/00 , G06N3/0464 , G06F30/28 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开一种离体心脏功能智能无创感知的方法及系统，涉及心脏功能识别领域；所述方法包括：获取离体心脏的结构参数；将离体心脏的结构参数输入至预测模型进行预测，得到心脏模型的心脏参数；将第一子结构参数输入至心脏参数已确定的心脏模型进行心脏功能模拟，并测量获得离体心脏的功能指标；基于离体心脏的功能指标计算得到离体心脏的功能参数；所述功能参数包括：离体心脏的每搏容量、收缩末期压力、收缩末期容积、舒张末期压力、舒张末期容积、舒张末期压力容积关系和收缩末期压力容积关系。本发明可以实现心脏功能的无创感知。
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公开(公告)号：CN116352693A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310393179.0
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 考虑绳索空间同步性的绳驱并联系统智能控制方法，属于多绳索并联驱动系统控制领域。本发明解决现有技术忽略了绳索空间中的各绳索长度的同步性对末端执行器的控制精度和稳定性产生影响的问题。本发明先构建绳索空间下的理论偏差耦合误差向量，利用理论偏差耦合误差向量构建智能同步控制器；采用深度强化学习算法并结合理论偏差耦合误差向量对深度神经网络进行训练；通过训练后深度神经网络对构建的实际偏差耦合误差向量进行识别，输出当前动作对智能同步控制器中的Kcp和Kcd进行优化，并结合利用实际偏差耦合误差向量生成的实际偏差控制信号与基础控制器输出的控制信号配合生成同步控制信号。本发明主要用于对绳驱并联系统中的电机进行控制。
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公开(公告)号：CN111709494B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010669921.2
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种新型混合优化的图像立体匹配方法，属于计算机视觉、图像处理领域。本发明为解决了传统的线性生长算法容易受初始参数选取的影响且可靠性差、效率低的问题。它确定待匹配的双目图对中视差区域范围；利用优化算法对目标函数进行优化，获取优化结果及优化变量；将优化结果和优化变量代入线性生长算法，计算每个根点附近生长区域视差能量，获取视差区域的视差能量；通过盒式滤波算法对视差区域的视差能量进行滤波，消除图像边缘误匹配；完成对待匹配的双目图对的匹配。本发明适用于图像匹配使用。
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