公开(公告)号：CN118493374A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410400905.1

申请日：2024-04-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  邵翔宇 ,  张少杰 ,  王浩屹 ,  张嘉行 ,  谭睿宇 ,  孙光辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于部落迁徙算法的空间机器人基座抗扰动方法，本发明涉及空间机器人基座抗扰动方法。本发明的目的是为了解决现有自由漂浮空间机器人在机械臂关节运动过程中造成的基座偏移问题。过程为：一、根据自由漂浮空间机器人基座和机械臂的运动关系方程，定义基座姿态扰动过程幅度和基座姿态扰动最终幅度，基于基座姿态扰动过程幅度和基座姿态扰动最终幅度构建自由漂浮空间机器人基座姿态扰动目标函数；二、选用七次正弦多项式的方法对自由漂浮空间机器人的第i个机械臂关节角度轨迹进行参数化，将七次正弦多项式转换为仅由两个未知参数表示的多项式；三、得出使基座姿态扰动目标函数值最小的机械臂关节角度。本发明属于空间机器人控制领域。

公开(公告)号：CN118664586A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410688294.5

申请日：2024-05-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  邵翔宇 ,  谭睿宇 ,  孙光辉 ,  周栋 ,  姚蔚然 ,  张少杰 ,  李秉宸

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种结合周期奖励的人形机器人步态模仿学习方法，涉及机器人运动控制技术领域，针对现有技术中人形机器人在平面内以类人姿态行走时，出现姿态不稳定的问题，本申请构建融合接触信息的参考动作库，作为模仿奖励项和周期接触奖励项的参考。本申请对基本动作与其对应的周期性接触信息，创建出一个综合性的参考动作库。这一策略通过模仿参考动作的风格及其接触信息，引入周期性奖励项，不仅提高了机器人动作的逼真度和风格一致性，而且增强了对动作执行中脚部与地面交互细节的关注，从而确保了人形机器人在平面内以类人姿态行走时，姿态的稳定。

公开(公告)号：CN118809606A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411099835.7

申请日：2024-08-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邵翔宇 ,  谭睿宇 ,  孙光辉 ,  吴承伟 ,  周栋 ,  季奕 ,  吴立刚

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于位置环预训练的人形机器人力矩控制方法，本发明涉及基于位置环预训练的人形机器人力矩控制方法，属于人形机器人运动控制技术领域。本发明的目的是为了解决现有方法在机器人控制中难以在动态环境中保持鲁棒性和通用性的问题。过程为：根据人形机器人的结构，确定状态空间和动作空间；确定位置控制策略网络、力矩控制策略网络和价值网络的网络结构；设置训练相关参数；构建位置控制策略网络的奖励函数；奖励函数由风格项、任务项、正则化项三个部分组成；获得训练好的位置控制策略网络和力矩控制策略网络；将机器人当前状态输入训练好的力矩控制策略网络，训练好的力矩控制策略网络输出力矩，根据力矩对人形机器人进行实时控制。