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发明公开
一种基于部落迁徙算法的空间机器人基座抗扰动方法审中-实审

公开(公告)号：CN118493374A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410400905.1

申请日：2024-04-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 , 邵翔宇 , 张少杰 , 王浩屹 , 张嘉行 , 谭睿宇 , 孙光辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于部落迁徙算法的空间机器人基座抗扰动方法，本发明涉及空间机器人基座抗扰动方法。本发明的目的是为了解决现有自由漂浮空间机器人在机械臂关节运动过程中造成的基座偏移问题。过程为：一、根据自由漂浮空间机器人基座和机械臂的运动关系方程，定义基座姿态扰动过程幅度和基座姿态扰动最终幅度，基于基座姿态扰动过程幅度和基座姿态扰动最终幅度构建自由漂浮空间机器人基座姿态扰动目标函数；二、选用七次正弦多项式的方法对自由漂浮空间机器人的第i个机械臂关节角度轨迹进行参数化，将七次正弦多项式转换为仅由两个未知参数表示的多项式；三、得出使基座姿态扰动目标函数值最小的机械臂关节角度。本发明属于空间机器人控制领域。

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