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公开(公告)号：CN119937590A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510101836.9
申请日：2025-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度强化学习的四旋翼无人机自主视觉导航避障方法，本发明涉及无人机自主导航技术领域，具体涉及基于深度强化学习的四旋翼无人机自主视觉导航避障方法。本发明的目的是为了解决现有无人机自主视觉导航避障准确率低的问题。过程为：构建四旋翼无人机自主视觉导航避障仿真环境，选择并初始化四旋翼无人机的动力学模型，设置无人机的起始位置并设定目标位置；在仿真环境中设置状态空间、观测空间和动作空间；构建自主视觉导航避障决策智能体的神经网络模型；获得训练好的自主视觉导航避障决策智能体的神经网络模型；基于训练好的自主视觉导航避障决策智能体的神经网络模型对待控制四旋翼无人机进行避障控制。
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公开(公告)号：CN118664586A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410688294.5
申请日：2024-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种结合周期奖励的人形机器人步态模仿学习方法，涉及机器人运动控制技术领域，针对现有技术中人形机器人在平面内以类人姿态行走时，出现姿态不稳定的问题，本申请构建融合接触信息的参考动作库，作为模仿奖励项和周期接触奖励项的参考。本申请对基本动作与其对应的周期性接触信息，创建出一个综合性的参考动作库。这一策略通过模仿参考动作的风格及其接触信息，引入周期性奖励项，不仅提高了机器人动作的逼真度和风格一致性，而且增强了对动作执行中脚部与地面交互细节的关注，从而确保了人形机器人在平面内以类人姿态行走时，姿态的稳定。
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公开(公告)号：CN118258412A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410343619.6
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/32 , G01C21/00 , G01C21/34 , G01C21/20 , G01V9/00 , G01J5/48 , G01S17/86 , G06T17/05 , G06T17/00 , G06T7/73
Abstract: 一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法，本发明涉及空地协同生命探测及建图方法，属于机器人主动建图与探索算法的技术领域。本发明的目的是解决现有方法仅关注地图的建立以及环境的探索，并没有将生命探测等功能与地图的建立有机结合，所建立的地图往往不能对搜救任务起到具有针对性的指导作用，导致搜救效率低与安全性差的问题。本发明方法包括无人机与无人车的协同建图，能够在无完整地图的条件下进行主动探索，进行生命迹象的探测以及地图的进一步补充。并将生命迹象信息与三维地图进行融合，生成包含生命迹象信息的点云地图，为抗震救灾提供具有针对性的指导，有效提高搜救的效率与安全性。
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公开(公告)号：CN119388440A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411772144.9
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种融合注意力机制与受物理启发神经网络的软体机器人控制方法，本发明涉及软体机器人动力学建模方法。本发明属于软体机器人动力学建模领域。本发明的目的是为了解决现有软体机器人控制精度低的问题。过程为：软体机器人固有性质、位置和能量作为模型的输入，质量矩阵函数、耗散矩阵函数、能量矩阵函数分别作为模型输出；基于拉格朗日函数和模型的输出预测软体机器人下一时刻的位置、速度和加速度；获得训练好的模型；将相同的软体机器人待测的固有性质、位置和能量输入训练好的模型，模型输出质量矩阵函数、耗散矩阵函数和能量矩阵函数；基于拉格朗日函数和模型的输出获得软体机器人下一时刻的位置、速度和加速度。
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公开(公告)号：CN119085666A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411228084.4
申请日：2024-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24 , G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 基于多尺度密集结构神经网络的空间非合作目标位姿估计方法，本发明涉及航天器导航领域，具体空间非合作目标位姿估计方法。本发明的目的是为了解决现有空间非合作目标位姿估计方法在背景复杂、能见度较低的环境下位姿估计准确率低的问题。过程为：一：获取空间非合作目标图像、空间非合作目标的位置信息和空间非合作目标的四元数信息；二：将四元数信息转换为欧拉角，得到每个欧拉角的概率质量函数真值；三：获得训练好的多尺度密集结构位姿估计网络；四：将待测空间非合作目标图像输入训练好的网络，输出预测的概率质量函数，进行解码获取解码后的欧拉角；转换回四元数#imgabs0#将#imgabs1#与训练好的网络输出的目标位置相结合，得到目标的六自由度位姿信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117697786B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410045521.2
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种具备柔性感知的空间气动缠绕捕获机器人，包括缠绕捕获机构和自由飞行基座机构；飞行基座结构通过一缠绕臂连接口，与所述缠绕捕获机构固定连接。所述缠绕捕获机构包括缠绕杆和连接关节，多段缠绕杆间通过连接关节固定链接；每段缠绕杆中间为两端连通的圆孔。本发明解决了传统机械臂刚性特征带来的缺点，缠绕捕获街斗采用柔性软体材料制作，通过改变材料腔内的气体含量控制机器人的运动，达到机器人的多自由度控制，实现对物体的缠绕捕获功能和复杂障碍环境下的柔性操作与检测功能。
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公开(公告)号：CN106354126B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201611011738.3
申请日：2016-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 面向全自动贴片机的安全上电控制方法，涉及安全上电技术领域。它是为了解决可编程控制器对上电顺序进行控制的方法可靠性低的问题。本发明利用全自动贴片机对380V工业电压进行变压，将变压获得的220V两相工频电压进行整流；利用整流后的24V直流电压为安全控制板、运动控制板卡、工控机、Z轴、R轴和传送带电机驱动器供电，使得安全控制板、运动控制板卡和工控机能够开机工作；利用工控机向安全控制板发送READY OUT信号并向安全控制板载入READY信号；当安全控制板接收到READY OUT低电平信号和READY信号时，380V三相工频电压为X轴、Y轴、摆镜、板宽电机驱动器和气泵供电。
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公开(公告)号：CN119002255A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410966496.1
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于深度强化学习的非合作航天器主动跟踪方法，本发明涉及非合作航天器主动跟踪方法。本发明属于航天航空领域。本发明的目的是为了解决现有算法无法融合航天器动力学模型以及卫星轨道动力学，无法有效的在保证跟踪精度的基础上提升算法鲁棒性，无法有效的从训练样本中有效提取出关于目标的时序相关信息等缺陷。过程为：1、获得追逐航天器的位置以及速度；2、构建演员网络和评论家网络，以及损失函数；3、构建奖励函数，获得训练好的演员网络、评论家网络；4、获得目标航天器与追逐航天器之间位置与期望位置的差距，以及目标航天器与追逐航天器之间的速度差，输入训练好的演员网络，训练好的演员网络输出当前时间步的动作。
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公开(公告)号：CN118809606A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411099835.7
申请日：2024-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于位置环预训练的人形机器人力矩控制方法，本发明涉及基于位置环预训练的人形机器人力矩控制方法，属于人形机器人运动控制技术领域。本发明的目的是为了解决现有方法在机器人控制中难以在动态环境中保持鲁棒性和通用性的问题。过程为：根据人形机器人的结构，确定状态空间和动作空间；确定位置控制策略网络、力矩控制策略网络和价值网络的网络结构；设置训练相关参数；构建位置控制策略网络的奖励函数；奖励函数由风格项、任务项、正则化项三个部分组成；获得训练好的位置控制策略网络和力矩控制策略网络；将机器人当前状态输入训练好的力矩控制策略网络，训练好的力矩控制策略网络输出力矩，根据力矩对人形机器人进行实时控制。
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公开(公告)号：CN117697786A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410045521.2
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种具备柔性感知的空间气动缠绕捕获机器人，包括缠绕捕获机构和自由飞行基座机构；飞行基座结构通过一缠绕臂连接口，与所述缠绕捕获机构固定连接。所述缠绕捕获机构包括缠绕杆和连接关节，多段缠绕杆间通过连接关节固定链接；每段缠绕杆中间为两端连通的圆孔。本发明解决了传统机械臂刚性特征带来的缺点，缠绕捕获街斗采用柔性软体材料制作，通过改变材料腔内的气体含量控制机器人的运动，达到机器人的多自由度控制，实现对物体的缠绕捕获功能和复杂障碍环境下的柔性操作与检测功能。
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