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发明公开
一种基于深度强化学习的四旋翼无人机自主视觉导航避障方法审中-实审

公开(公告)号：CN119937590A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510101836.9

申请日：2025-01-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周栋 , 孙光辉 , 王俊侨 , 邵翔宇 , 吴立刚

IPC: G05D1/46 , G05D1/622

Abstract: 一种基于深度强化学习的四旋翼无人机自主视觉导航避障方法，本发明涉及无人机自主导航技术领域，具体涉及基于深度强化学习的四旋翼无人机自主视觉导航避障方法。本发明的目的是为了解决现有无人机自主视觉导航避障准确率低的问题。过程为：构建四旋翼无人机自主视觉导航避障仿真环境，选择并初始化四旋翼无人机的动力学模型，设置无人机的起始位置并设定目标位置；在仿真环境中设置状态空间、观测空间和动作空间；构建自主视觉导航避障决策智能体的神经网络模型；获得训练好的自主视觉导航避障决策智能体的神经网络模型；基于训练好的自主视觉导航避障决策智能体的神经网络模型对待控制四旋翼无人机进行避障控制。

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