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公开(公告)号：CN117349571B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202311298456.6
申请日：2023-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉测量的航天器短弧定轨方法，本发明涉及基于视觉测量的航天器短弧定轨方法。本发明的目的是为了解决现有的短弧定轨方法受观测时间长短影响较大的问题。过程为：1：获取观测航天器的轨道参数以及相机的相关参数；2：确定捕获目标航天器图像的时间戳间隔；3：获取目标航天器图像所在的像素进行处理，获得处理后图像；4：得到灰度叠加后图像；5：解算相机坐标系下目标航天器相对观测航天器的方向向量；6：解算地心惯性坐标系下目标航天器相对观测航天器的方向向量；7：将观测航天器的位置向量序列与地心惯性坐标系下目标航天器方向向量序列作为输入，优化目标航天器的轨道六根数。本发明涉及航天器轨道参数估计领域。
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公开(公告)号：CN118887423A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410907240.3
申请日：2024-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/62 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/092 , G06N3/0985 , G06F30/20 , G06T17/00
Abstract: 一种基于深度强化学习的空间非合作目标主动视觉跟踪方法，它属于航空航天技术领域。本发明解决了现有主动视觉跟踪方法无法适应复杂的动态太空环境以及跟踪效果差的问题。本发明提出端到端的基于深度强化学习的主动视觉跟踪器，以可见光或RGBD图像作为输入，直接输出航天器控制指令，完成主动视觉跟踪任务。并设计多种架构的深度神经网络来近似动作价值函数，可以在保障跟踪精度的同时，大幅提高了算法灵活性，通过选取不同的网络结构可以适配不同的算力平台或应用场景，更好地适应复杂的动态太空环境。同时可以有效应对外部扰动，具有较强的鲁棒性。本发明方法可以应用于对空间非合作目标的主动视觉跟踪。
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公开(公告)号：CN114455045A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210223276.0
申请日：2022-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种胸鳍同频异幅的仿生鳐鱼摆动机构，它涉及仿生鱼技术领域。它解决了解决现有仿生鳐鱼结构大多较复杂，且转向时两侧胸鳍不同频振动而导致能耗较大的问题。本发明由同频摆动机构、异幅机构和固定框架组成，同频摆动机构设在异幅机构后方，由固定框架将两者固定连接。本发明采用左、右鳍条由单一电机驱动，机构更简便，所需的空间也更小，能耗损失也更小，适合在狭长的鱼身当中放置；异幅机构采用单一舵机控制，节约空间，机构复杂度更低，维护成本更低。
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公开(公告)号：CN119937590A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510101836.9
申请日：2025-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度强化学习的四旋翼无人机自主视觉导航避障方法，本发明涉及无人机自主导航技术领域，具体涉及基于深度强化学习的四旋翼无人机自主视觉导航避障方法。本发明的目的是为了解决现有无人机自主视觉导航避障准确率低的问题。过程为：构建四旋翼无人机自主视觉导航避障仿真环境，选择并初始化四旋翼无人机的动力学模型，设置无人机的起始位置并设定目标位置；在仿真环境中设置状态空间、观测空间和动作空间；构建自主视觉导航避障决策智能体的神经网络模型；获得训练好的自主视觉导航避障决策智能体的神经网络模型；基于训练好的自主视觉导航避障决策智能体的神经网络模型对待控制四旋翼无人机进行避障控制。
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公开(公告)号：CN118664586A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410688294.5
申请日：2024-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种结合周期奖励的人形机器人步态模仿学习方法，涉及机器人运动控制技术领域，针对现有技术中人形机器人在平面内以类人姿态行走时，出现姿态不稳定的问题，本申请构建融合接触信息的参考动作库，作为模仿奖励项和周期接触奖励项的参考。本申请对基本动作与其对应的周期性接触信息，创建出一个综合性的参考动作库。这一策略通过模仿参考动作的风格及其接触信息，引入周期性奖励项，不仅提高了机器人动作的逼真度和风格一致性，而且增强了对动作执行中脚部与地面交互细节的关注，从而确保了人形机器人在平面内以类人姿态行走时，姿态的稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116442235A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310528161.7
申请日：2023-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于无模型强化学习的漂浮基空间机械臂末端位置控制方法，它属于空间机械臂控制领域。本发明解决了基于现有的无模型强化学习算法得到的控制器缺乏鲁棒性和稳定性的问题。本发明将Lyapunov方法引入强化学习，使得通过强化学习得到的算法具有了稳定性保障，提升了算法对环境参数变化和外部扰动的鲁棒性。基于采样的Lyapunov稳定性条件，从而可以在无需系统模型的条件下通过Lyapunov方法对系统稳定性进行判断，在无模型优化过程中加入对策略稳定性的约束。采用了独立于价值函数、奖励函数的Lyapunov函数和Lyapunov代价函数，避免动作空间的探索受限并提升了更新效率。本发明方法可以应用于空间机械臂末端位置控制。
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公开(公告)号：CN119002255A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410966496.1
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于深度强化学习的非合作航天器主动跟踪方法，本发明涉及非合作航天器主动跟踪方法。本发明属于航天航空领域。本发明的目的是为了解决现有算法无法融合航天器动力学模型以及卫星轨道动力学，无法有效的在保证跟踪精度的基础上提升算法鲁棒性，无法有效的从训练样本中有效提取出关于目标的时序相关信息等缺陷。过程为：1、获得追逐航天器的位置以及速度；2、构建演员网络和评论家网络，以及损失函数；3、构建奖励函数，获得训练好的演员网络、评论家网络；4、获得目标航天器与追逐航天器之间位置与期望位置的差距，以及目标航天器与追逐航天器之间的速度差，输入训练好的演员网络，训练好的演员网络输出当前时间步的动作。
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公开(公告)号：CN118809606A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411099835.7
申请日：2024-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于位置环预训练的人形机器人力矩控制方法，本发明涉及基于位置环预训练的人形机器人力矩控制方法，属于人形机器人运动控制技术领域。本发明的目的是为了解决现有方法在机器人控制中难以在动态环境中保持鲁棒性和通用性的问题。过程为：根据人形机器人的结构，确定状态空间和动作空间；确定位置控制策略网络、力矩控制策略网络和价值网络的网络结构；设置训练相关参数；构建位置控制策略网络的奖励函数；奖励函数由风格项、任务项、正则化项三个部分组成；获得训练好的位置控制策略网络和力矩控制策略网络；将机器人当前状态输入训练好的力矩控制策略网络，训练好的力矩控制策略网络输出力矩，根据力矩对人形机器人进行实时控制。
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公开(公告)号：CN118770585A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410927997.9
申请日：2024-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于绳系动量隔离的空间非合作目标轨道转移系统及方法，它属于绳系卫星系统与空间轨道转移技术领域。本发明解决了现有轨道转移方法影响航天器的正常运行，且能量消耗大的问题。本发明采用空间绳系结构，释放绳系轨道转移装置对非合作目标进行远距离动能碰撞以转移其轨道，碰撞产生的不利动量会被柔软导电系绳隔离、并在轨道转移装置回收过程中逐步削减，因此不会影响在轨航天器的正常运行。在绳系轨道转移装置回收过程中，导电系绳在地球磁场的洛伦兹力可抵消部分不利角动量，减少对推进器的依赖，降低系统能耗；此外，导电系绳切割磁感线产生的电流可为轨道转移装置充能，实现能量回收。本发明方法可以应用于空间非合作目标的轨道转移任务。
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公开(公告)号：CN117349571A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311298456.6
申请日：2023-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉测量的航天器短弧定轨方法，本发明涉及基于视觉测量的航天器短弧定轨方法。本发明的目的是为了解决现有的短弧定轨方法受观测时间长短影响较大的问题。过程为：1：获取观测航天器的轨道参数以及相机的相关参数；2：确定捕获目标航天器图像的时间戳间隔；3：获取目标航天器图像所在的像素进行处理，获得处理后图像；4：得到灰度叠加后图像；5：解算相机坐标系下目标航天器相对观测航天器的方向向量；6：解算地心惯性坐标系下目标航天器相对观测航天器的方向向量；7：将观测航天器的位置向量序列与地心惯性坐标系下目标航天器方向向量序列作为输入，优化目标航天器的轨道六根数。本发明涉及航天器轨道参数估计领域。
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