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公开(公告)号：CN118664586A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410688294.5
申请日：2024-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种结合周期奖励的人形机器人步态模仿学习方法，涉及机器人运动控制技术领域，针对现有技术中人形机器人在平面内以类人姿态行走时，出现姿态不稳定的问题，本申请构建融合接触信息的参考动作库，作为模仿奖励项和周期接触奖励项的参考。本申请对基本动作与其对应的周期性接触信息，创建出一个综合性的参考动作库。这一策略通过模仿参考动作的风格及其接触信息，引入周期性奖励项，不仅提高了机器人动作的逼真度和风格一致性，而且增强了对动作执行中脚部与地面交互细节的关注，从而确保了人形机器人在平面内以类人姿态行走时，姿态的稳定。
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公开(公告)号：CN118493374A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410400905.1
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于部落迁徙算法的空间机器人基座抗扰动方法，本发明涉及空间机器人基座抗扰动方法。本发明的目的是为了解决现有自由漂浮空间机器人在机械臂关节运动过程中造成的基座偏移问题。过程为：一、根据自由漂浮空间机器人基座和机械臂的运动关系方程，定义基座姿态扰动过程幅度和基座姿态扰动最终幅度，基于基座姿态扰动过程幅度和基座姿态扰动最终幅度构建自由漂浮空间机器人基座姿态扰动目标函数；二、选用七次正弦多项式的方法对自由漂浮空间机器人的第i个机械臂关节角度轨迹进行参数化，将七次正弦多项式转换为仅由两个未知参数表示的多项式；三、得出使基座姿态扰动目标函数值最小的机械臂关节角度。本发明属于空间机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN103345163A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310289887.6
申请日：2013-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨冠拓电源设备有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 基于半实物仿真的电池管理系统性能测试平台及测试方法，属于系统领域，本发明为了解决现有电池管理系统测试设备及方法的有效性、实用性、精度、通用性、全面性方面存在问题。测试平台的待测电池管理系统BMS与仿真控制及模拟单元连在CAN总线上；绝缘电阻测试仪、绝缘耐压测试仪、24通道单体电压模拟器、高压电压源、电流源及电流换向模块、高精度温度环境箱、绝缘电阻模拟器和直流电源的信号输出端分别与待测电池管理系统BMS的相应的信号输入端连接；待测电池管理系统BMS设置在高低温运行测试箱中。所述测试方法包括：安全性测试、状态参数测量精度、SOC估算精度、电池故障诊断功能、热管理功能和环境适应性能的综合测试方法。用于测试电池管理系统。
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公开(公告)号：CN103345163B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310289887.6
申请日：2013-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨冠拓电源设备有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 基于半实物仿真的电池管理系统性能测试平台及测试方法，属于系统领域，本发明为了解决现有电池管理系统测试设备及方法的有效性、实用性、精度、通用性、全面性方面存在问题。测试平台的待测电池管理系统BMS与仿真控制及模拟单元连在CAN总线上；绝缘电阻测试仪、绝缘耐压测试仪、24通道单体电压模拟器、高压电压源、电流源及电流换向模块、高精度温度环境箱、绝缘电阻模拟器和直流电源的信号输出端分别与待测电池管理系统BMS的相应的信号输入端连接；待测电池管理系统BMS设置在高低温运行测试箱中。所述测试方法包括：安全性测试、状态参数测量精度、SOC估算精度、电池故障诊断功能、热管理功能和环境适应性能的综合测试方法。用于测试电池管理系统。
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