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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118938928A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411144395.2
申请日：2024-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种场景可互动的无人车路径规划方法，本发明涉及场景可互动的无人车路径规划方法，属于无人机器人路径规划领域。本发明的目的是为了解决现有方法采用现有静态/动态路径规划算法在可互动场景下难以保证路径可行性的问题，而提出一种场景可互动的无人车路径规划方法。一种场景可互动的无人车路径规划方法具体过程为：步骤一：构建栅格地图；步骤二：基于栅格地图进行场景可交互的无人车路径规划；步骤三：无人车执行步骤二的场景可交互的无人车路径规划。
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公开(公告)号：CN119065384A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411113631.4
申请日：2024-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 一种基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法，本发明涉及基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法，本发明属于无人机器人路径规划领域。本发明的目的是为了解决现有Voronoi图难以用于三维场景的路径规划，以及维诺图本身并非为无人机路径规划设计，得到的路线图通常十分曲折，不能直接由无人机执行的问题。一种基于完全膨胀图的无人机最优路径规划方法具体过程为：步骤一：构建初始栅格地图；步骤二：基于初始栅格地图构建代价地图；步骤三：根据代价地图获得地图骨架；步骤四：在代价地图中搜索一条最优的路径。
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公开(公告)号：CN118642261A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410670847.4
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种融合视觉反馈的压电显微镜载物台控制方法，它属于显微镜自动载物台控制技术领域。本发明解决了现有自动显微镜载物台控制方法的载物台定位精度低的问题。本发明将显微镜的载物台替换为压电平台，并配置有摄像头。根据对压电致动器的频率特性测试结果和非线性特性测试结果对压电致动器的线性模型和非线性模型进行参数辨识，再结合参数辨识结果设计压电显微镜载物台的内环控制器和外环控制器，并结合摄像头的视觉反馈来调整外环控制器的输入。通过内环控制器和外环控制器对载物台进行协同控制，以实现载物台的精准定位。本发明方法可以应用于压电显微镜载物台控制领域。
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公开(公告)号：CN118229523A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410441186.8
申请日：2024-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T3/4038 , G06V10/46 , G06V10/50 , G06V10/75
Abstract: 一种融合位置反馈的实时显微图像拼接方法，它属于图像对准与拼接技术领域。本发明解决了采用现有的显微图像拼接方法获得的拼接图像存在失真且拼接图像时融合的难度大的问题。本发明利用Z形轨迹对显微镜下的样本进行扫描，并利用载物台的位置反馈来实时修正载物台位置，保证近似整数像素平移，从而降低图像融合难度，避免出现图像接缝和图像失真。而且图像拼接方法采用基于SURF特征的拼接方法，具有良好的实时性和准确性。本发明方法可以应用于图像对准与拼接技术领域。
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公开(公告)号：CN117635651A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311838232.X
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/215 , G06T7/246 , G06T7/269 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于YOLOv8实例分割的动态环境SLAM方法，它属于同时定位与建图技术领域。本发明解决了现有方法不能同时保证分离的精度和实时性的问题。本发明将YOLOv8分割模型应用于视觉SLAM的前端，利用YOLOv8分割模型对图像中可能的动态物体进行分割，再将动态物体的特征点排除之后再进行SLAM算法，可以得到很好的定位和建图效果。而且，本发明方法提高了对动态物体特征点进行分离的精度，由于本发明仅对识别帧中的动态物体进行分割，对非识别帧采用光流的追踪方法，保证了对动态物体特征点分离的实时性。本发明方法可以应用于同时定位与建图技术领域。
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