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公开(公告)号：CN118270260A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410474577.X
申请日：2024-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自适应地形的旋翼无人机地面行进装置，涉及小型低空无人飞行器的技术领域，解决了传统旋翼无人机地面机动能力有限的问题，在正常状态下，受到弹簧的作用，自适应倾角调节机构会始终保持中立位置，此时通用无人飞行器可以正常起飞执行飞行任务；在地面状态下，通过微调通用无人飞行器四个旋翼的转速以使悬臂向前或向后倾斜，同时带动第一矩形支承座和第一紧固件绕支撑轴转动，由于弹簧的作用，悬臂的倾斜将被限制在较小的范围内，此时无人飞行器四个旋翼所产生的升力具有平行于地面的分量，将带动整个无人飞行器在地面行进，通过微调通用无人飞行器四个旋翼的转速分配，可使全向行进系统原地转向，提升地面行进时的灵活性。
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公开(公告)号：CN117788735A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311823142.3
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/05 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/764
Abstract: 基于栅格划分的动态点云去除方法，它属于高精地图构建、导航与规划技术领域。本发明解决了在无光照以及无先验信息的条件下，现有方法难以实现高精度且实时性的动态点云数据去除的问题。本发明通过计算并比较当前关键帧以及局部地图在感兴趣区域中对应栅格的点云描述子，识别出存在动态点云的栅格，从而有效去除激光雷达当前扫描帧中的动态点云，提高了动态点云数据去除的精度，进而最终能够构建出滤除动态点云后精准的全局点云地图。而且本发明方法的实现不受限于光照和先验条件，在无光照以及无先验信息的条件下仍可实现，可以全天候工作。本发明方法可以用于去除动态点云。
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公开(公告)号：CN116054497B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310072743.9
申请日：2023-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种抑制导电滑环摩擦力矩扰动的滑环伺服装置、控制方法及控制系统，它属于惯性测试技术领域。本发明解决了现有方法中未考虑导电滑环摩擦力矩对惯性测试设备的影响，导致速率精度低及速率平稳性差的问题。本发明采用伺服控制的方法主动隔离导电滑环摩擦力矩干扰，完成了导电滑环伺服装置的设计和应用，惯性测试设备主轴与导电滑环非刚性连接，滑环伺服装置跟踪主轴转动的角位置信号，进而带动导电滑环的转子旋转，此时导电滑环摩擦力矩只作用于伺服装置中，达到了惯性测试设备主轴不受滑环摩擦力矩波动干扰的目的。本发明方法可以应用于对导电滑环摩擦力矩扰动进行抑制。
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公开(公告)号：CN115903914A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211702605.6
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 多智能体编队系统允许最大通信数据延迟的判定方法，解决了如何有效的判定允许最大通信数据延迟的问题，属于多智能体领域。本发明包括：S1、获取领航‑跟随多智能体编队系统的参数及迭代步长ΔT；S2、计算得到分块矩阵C、E；S3、初始化迭代次数f＝1，设置时滞变量初始值d0＝ΔT；S4、将d0代入判定条件，计算判定条件的可行解，如果有解，转入S5，如果没有解，减少迭代步长ΔT，转入S2，或更换通信拓扑的拉普拉斯矩阵及领航者与跟随者通信矩阵，转入S3；S5、更新迭代步数f＝f+1；S6、df‑1＝fΔT，将df‑1代入判定条件，计算判定条件的可行解，如果有解，转入S5，如果没有解，最大通信延迟dM为(f‑1)ΔT。
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公开(公告)号：CN114234958B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111571175.4
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于磁场特征值的磁信标定向方法、存储介质及设备，它属于导航、制导与控制技术领域。本发明解决了目前的基于低频磁场的人工磁信标定向方法的定向精度低的问题。本发明方法具体包括以下步骤：步骤1、利用三个频率不同、幅值相同且相位相差60°的正弦激励信号经功率放大器放大后分别激励磁信标的三个螺线管，产生时变磁场；步骤2、根据正弦激励信号的频率提取对应螺线管的磁场矢量；步骤3、分别令三组磁场矢量中任意一组磁场矢量的转置与另一组的磁场矢量相乘提取特征值；步骤4、构建用于定向解算的非线性方程组；步骤5、利用灰狼优化器对传感器与磁信标之间的相对方位进行最优估计。本发明方法可以应用于磁信标定向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117970832A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410134867.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种异构多无人系统混合场景仿真系统，它属于机器人仿真及半实物仿真领域。本发明解决了现有仿真技术不能同时具备对多种类无人平台进行建模仿真、在多台电脑上运行且可以进行虚实结合的能力的问题。本发明的数字仿真模块中可以包括四旋翼无人机、固定翼无人机、无人车、双足机器人以及四足机器人等数字仿真模型，以实现对不同的数字仿真模型进行仿真，提升了系统的可扩展性和通用性。而且本发明的系统可以在多台电脑上进行多机仿真，因此，适用于大规模场景使用。同时，本发明中通过虚实结合的仿真技术，可以很好的保证数字仿真的效果。本发明方法可以应用于异构多无人系统混合场景仿真领域。
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公开(公告)号：CN117870648A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410048067.6
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于旋转永磁体磁信标的地下管道铺设系统的定位方法，它属于地下导航定位技术领域。本发明解决了现有对地下管道铺设系统的定位方法存在定位精度低、复杂度高的问题。本发明方法分析出了旋转永磁体磁信标的磁感应强度分布规律，再利用电磁场的边界理论分析出了磁场强度在金属管道中的传播过程，并基于磁场强度在金属管道中的传播过程建立旋转永磁体磁信标定位技术，实现了为地下直铺管道设备的定位服务。由于避免了累积误差，因此本发明方法提高了对地下管道铺设系统位置估计的精度，而且不需要停机标定的过程，降低了地下管道铺设系统定位的复杂度并提升了定位的效率，间接也提高了地下管道铺设的效率。本发明方法可以应用于地下导航定位。
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公开(公告)号：CN117606485A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311625367.8
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人系统的轨迹规划评价系统，本发明涉及无人系统的轨迹规划评价系统。本发明为了解决现有轨迹规划方法在复杂多变的环境、传感器故障、模型不完备等情况下，导致规划的轨迹未考虑效率和资源利用，浪费时间和能源，降低了无人系统的效益的问题。系统包括：定位感知模块用于对无人系统、障碍物进行定位，获得无人系统、障碍物的位置坐标；轨迹规划模块用于根据无人系统、障碍物的位置坐标获取无人系统的规划轨迹，对无人系统的规划轨迹进行优化，获得最优的规划轨迹，将最优的规划轨迹传输给跟踪控制模块；跟踪控制模块用于按照最优的规划轨迹命令跟踪控制器对无人系统进行控制，完成无人系统路径规划。本发明用于无人系统的轨迹规划领域。
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公开(公告)号：CN115979245B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202211635727.8
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自校准估计的磁感应网络定位方法，它属于导航、制导与控制领域。本发明解决了现有方法的复杂度高、定位精度低的问题。本发明方法具体包括以下步骤：步骤1、在待定位区域内布置N个三轴磁信标，并利用不同频率的激励源分别激励磁信标；步骤2、将磁传感器起始工作时距离磁传感器最近的磁信标定义为磁信标1，校准标定磁信标1的磁矩和大地导电介质同频磁场对磁信标1的干扰因子信息；步骤3、基于磁信标1的磁矩和大地导电介质同频磁场对磁信标1的干扰因子信息，对运动的磁传感器进行定位。本发明方法可以应用于导航、制导与控制领域。
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公开(公告)号：CN113624240A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110934101.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及传感器定位技术领域，具体涉及一种基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法和装置。本发明所述基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法包括：采用传感器连续获取空间磁场在目标点处的感应磁场矢量；根据感应磁场矢量和目标点处的位置信息确定目标点处的磁感应强度和对应的实际特征矢量；根据磁感应强度、实际特征矢量和位置信息确定传感器的位置解算函数；根据位置解算函数确定传感器的最优位置；根据最优位置确定目标点处的理论特征矢量；根据理论特征矢量和实际特征矢量确定传感器的位姿。在保证位姿精度的同时降低了位姿解算系统的复杂度，实现了磁信标位姿解算系统在火灾场景、地下矿井以及城市管廊等复杂场景应用。
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