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公开(公告)号：CN106352839B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610899858.5
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨研控自动化科技开发有限公司
Abstract: 本发明提供了一种气浮球轴承三维姿态测量方法，气浮球轴承姿态转动时，俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别测量内环与赤道面转接件在滚转轴方位和俯仰轴方位上的间隙变化，俯仰间隙传感器测量值反馈给外环驱动电机并驱动外环跟踪赤道面转接件的俯仰运动，滚转间隙传感器测量值反馈给内环驱动电机并驱动内环跟踪赤道面转接件的滚转运动，外环俯仰转动角度和内环滚转转动角度分别由外环角度传感器和内环角度传感器测量；气浮球绕体轴的自转角度通过安装在内环和赤道面转接件之间的角度传感器测量，俯仰角度由外环角度传感器和俯仰间隙传感器共同测量得到，滚转角度由内环角度传感器和滚转间隙传感器共同测量得到。
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公开(公告)号：CN106643693B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201610899857.0
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨研控自动化科技开发有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种气浮球轴承三维姿态测量装置，所述赤道面转接件与气浮球的上部安装端面连接，赤道面转接件下部的环面与气浮球的赤道面共面；所述外环安装在气浮球窝及底座上，内环安装在外环上；所述内环驱动电机连接外环和内环，通过滚转间隙传感器反馈偏差驱动内环相对外环转动；所述外环驱动电机连接外环和气浮球窝及底座，通过俯仰间隙传感器反馈偏差驱动外环相对于气浮球窝及底座转动；所述气浮球窝及底座相对地面安装固定；所述俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别安装在内环的滚转轴和俯仰轴方位上，所述自转角度传感器安装在内环和赤道面转接件之间，所述内环角度传感器安装在内环和外环之间，所述外环角度传感器安装在外环和气浮球窝及底座之间。
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公开(公告)号：CN106643693A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610899857.0
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨研控自动化科技开发有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种气浮球轴承三维姿态测量装置，所述赤道面转接件与气浮球的上部安装端面连接，赤道面转接件下部的环面与气浮球的赤道面共面；所述外环安装在气浮球窝及底座上，内环安装在外环上；所述内环驱动电机连接外环和内环，通过滚转间隙传感器反馈偏差驱动内环相对外环转动；所述外环驱动电机连接外环和气浮球窝及底座，通过俯仰间隙传感器反馈偏差驱动外环相对于气浮球窝及底座转动；所述气浮球窝及底座相对地面安装固定；所述俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别安装在内环的滚转轴和俯仰轴方位上，所述自转角度传感器安装在内环和赤道面转接件之间，所述内环角度传感器安装在内环和外环之间，所述外环角度传感器安装在外环和气浮球窝及底座之间。
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公开(公告)号：CN106352839A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610899858.5
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨研控自动化科技开发有限公司
Abstract: 本发明提供了一种气浮球轴承三维姿态测量方法，气浮球轴承姿态转动时，俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别测量内环与赤道面转接件在滚转轴方位和俯仰轴方位上的间隙变化，俯仰间隙传感器测量值反馈给外环驱动电机并驱动外环跟踪赤道面转接件的俯仰运动，滚转间隙传感器测量值反馈给内环驱动电机并驱动内环跟踪赤道面转接件的滚转运动，外环俯仰转动角度和内环滚转转动角度分别由外环角度传感器和内环角度传感器测量；气浮球绕体轴的自转角度通过安装在内环和赤道面转接件之间的角度传感器测量，俯仰角度由外环角度传感器和俯仰间隙传感器共同测量得到，滚转角度由内环角度传感器和滚转间隙传感器共同测量得到。
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公开(公告)号：CN119625309A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411703777.4
申请日：2024-11-26
Abstract: 本发明公开了一种结合语义分割和图像语义映射大模型的零样本航天器目标检测方法，涉及航天技术领域，方法包括S1、获取航天器目标图像，并通过仿真环境或硬件平台获取航天器位置和姿态，根据位姿点计算得目标框，根据目标图像和目标框生成面向航天器目标检测的数据集；S2、将语义分割模型和图像语义模型进行网络映射构建得到零样本航天器目标检测系统；S3、采用零样本航天器目标检测系统对数据集进行目标检测。本发明普适性强，不仅适用于大多数以中小型航天器为目标的目标检测任务，而且适用于一般零样本/小样本目标检测领域，为动态和复杂的空间环境提供零样本目标检测解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119117297A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411292068.1
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/28
Abstract: 三轴姿态控制系统，解决如何为小型航天器实物仿真平台提供低成本、高可靠性控制系统的问题，属于电机驱动系统领域。本发明包括电源、主控板、三个驱动板、三个飞轮执行器和陀螺仪板；三个驱动板各驱动一个飞轮执行器；主控板根据陀螺仪板获取的空心球体设备的实时加速度与角速度得到姿态控制指令，向三个驱动板分发姿态控制指令；电池三个驱动板和主控板之间采用接口级联的方式进行供电和CAN通信；三个飞轮执行器分别安装在以球心为圆心的正交坐标系的X轴、Y轴、Z轴上；每个飞轮执行器的旋转产生的反作用力矩会使空心球体设备绕飞轮执行器的旋转方向进行姿态机动，三个飞轮执行器的作用相互组合，实现空心球体设备的三维姿态机动。
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公开(公告)号：CN113792927B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111087464.7
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06N3/126 , G06Q50/04
Abstract: 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。
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公开(公告)号：CN118225149A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410305962.1
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航星机器制造有限公司
Abstract: 产品多余物检测装置及检测方法，属于一种导弹、卫星、无人机等产品的多余物检测领域，解决了现有多余物检测装置在旋转过程中，由于机械轴承摩擦引起的振动噪声，导致多余物检测识别率低的问题。本发明的装置包括：可伸缩的支撑架车、气体润滑旋转支撑装置和辅助支撑装置。气体润滑旋转支撑装置和辅助支撑装置设置在支撑架车上，可伸缩的支撑架车可沿轴向进行伸缩调整气体润滑旋转支撑装置和辅助支撑装置的间距，从而适应不同长度规格的产品；气体润滑旋转支撑装置采用静压气体轴承实现产品沿轴向低噪声地旋转运动；辅助支撑装置用于在产品安装过程中辅助支撑。
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公开(公告)号：CN118004458A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410305959.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于磁‑气浮轴承的空间可展开机构地面模拟系统，解决了基于磁‑气浮轴承的悬吊模拟系统磁力受限的问题，属于空间地面模拟系统领域。本发明包括基于磁‑气浮轴承的悬吊模块、空间可展开机构和n个磁性运动平台模块；空间可展开机构包括连接在一起的多个悬吊部件，基于磁‑气浮轴承的悬吊模块与悬吊部件等数量，每个悬吊部件连接一个基于磁‑气浮轴承的悬吊模块；将n个磁性运动平台模块拼接在一起，组成运动平台，固定在工作场景的顶端；n的值由空间可展开机构的运动范围确定；基于磁‑气浮轴承的悬吊模块倒置吸附在运动平台的工作面上，从而基于磁‑气浮轴承的悬吊模块在所述工作面上进行无阻尼移动。
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公开(公告)号：CN117861944A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410082927.8
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 应用于复杂异形表面的涂胶工装，解决了现有航空航天飞机及导弹制造领域人工涂胶不均匀的问题，属于自动刮胶涂胶领域。本发明包括涂胶支撑臂、贴面轮和涂胶装置；涂胶支撑臂的一端与涂胶的工业机器人连接，涂胶支撑臂的另一端固定连接贴面轮和涂胶装置；贴面轮贴合涂胶表面行进，涂胶装置设计有前后两个室：出胶室A和存胶室B，存胶室B中设计有带有弹性部件的压力弹板以及两个隔层，通过压力弹板上弹性部件以及隔板的压力控制胶液的流进流出，存胶室B中的刮胶板的底部高于贴面轮的最低点，两者之差就是胶层厚度。本发明可以实现在圆锥、椭锥等复杂且粗糙的曲面上进行涂胶。
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