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公开(公告)号：CN211382258U
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201922168742.6
申请日：2019-12-06
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种搭载柔性外骨骼服的多模式智能轮椅抬升机构，包括上斜驱动单元、丝杠、H型移动平台、导轨、倾斜小臂、抬升大臂、底座驱动单元、抬升平台、前置驱动单元、滑槽支架滑槽、靠腿支架和伸缩踏板，本申请可切换成水平位姿模式，用于行走障碍患者在肌肉无力的康复初期阶段，进行躺平的被动康复训练；也可切换成正常的轮椅坐姿模式，用于患者代步，实现患者便捷的生活；也可切换成椅面水平抬升模式，调整椅面的抬升高度与角度，帮助使用者取放高处物品；也可切换成辅助支撑站姿模式，使得椅面向前翻转呈现站立姿态，支撑康复阶段后期的患者，在灵敏手杖和柔性外骨骼服的助力下脱离轮椅进行落地康复训练。因此具有功能全面，使用便捷的特征。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209966958U
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201920009564.X
申请日：2019-01-04
Applicant: 南京工程学院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本实用新型是一种下肢外骨骼助力康复装置，包括轴对称设置的两组外骨骼机构，外骨骼机构通过腰部两组腰部宽度调节板连接，腰部还有腰部绑带，与背部绑带穿戴并固定在人体上身，外骨骼机构包括髋关节机构，膝关节机构，踝关节机构，连接所述髋关节机构与膝关节机构的大腿机构，连接所述膝关节机构与踝关节机构的小腿机构和连接于所述踝关节机构下端的脚底板机构。主驱电机设置在连接于腰部上端的背部，通过电机加套索的传动方式来带动髋关节与踝关节摆动。本实用新型具有结构新颖简单，传动柔顺，穿戴舒适，安全性好的特点；且能将各个关节驱动的动力装置集中在人体背部，以减轻外骨骼机器人下肢的重量。
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公开(公告)号：CN204087810U
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201420543585.7
申请日：2014-09-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: G12B5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种液压伺服系统与压电陶瓷驱动器共同驱动的并联机构，包括：动平台、设置在动平台底部的动平台万向轮，和动平台均匀对称连接的三组相同的支链；每组支链依次包括：用于与动平台连接的第一连接组件、压电陶瓷驱动器、用于液压缸与压电陶瓷驱动器连接的第二连接组件、液压缸位移输出端与定平台的第三连接组件、液压缸、连接件、第二万向轮；第一连接组件与第三连接组件侧边通过光栅传感器连接组件连接固定。结合液压伺服技术与压电技术的优点并应用到并联机构中，提供了一种宏微驱动的并联机构，能满足当前精密加工和精密测量等领域需要大范围高精度的精密定位。
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公开(公告)号：CN203779524U
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201420188306.X
申请日：2014-04-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型提供一种面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器，包括上基座、驱动电机、导轨、丝杆、刹车轨道、弹簧、下基座和刹车模块，所述上基座与下基座间设有导轨和刹车轨道，刹车模块串在导轨与刹车轨道上，驱动电机通过刹车模块连接板与第三刹车模块相连，驱动电机通过联轴器与丝杆相连，第二刹车模块与第一刹车模块之间连接弹簧；与现有技术相比，本实用新型通过改变三个刹车模块与刹车轨道间的锁紧与放松关系，能实现不同的工作模式；本实用新型采用主被动相结合的方式，充分利用储能器件在行走阶段储能、释能的功能，主动驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。
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公开(公告)号：CN213814336U
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202022591323.6
申请日：2020-11-10
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/04 , H04M1/72409 , H04M1/72415 , A61G5/04 , A61G5/10
Abstract: 本实用新型提供一种电动轮椅车人机交互方法及系统，轮椅使用者的移动通信终端预先安装轮椅控制APP并与轮椅绑定，移动通信终端通过无线或者有线通信与电动轮椅车建立连接及电动轮椅车与远程运维平台的数据连接，利用移动通信终端的定位、显示、通信、语音识别等功能，实现电动轮椅车的定位、显示、软件升级、轮椅动作控制及数据传输。由于本实用新型利用移动通信终端完成人机交互的智能控制的，显示界面编程灵活、控制轮椅动作多样，控制功能扩展仅需升级APP，使用方便，硬件成本低，轮椅使用者和监护者操作简单，易于推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205515057U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201520967783.0
申请日：2015-11-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种柔性外骨骼机器人,包括：穿戴于人体下肢上的下肢柔性绑缚装置，驱动下肢柔性绑缚装置运动的仿生驱动装置，连接于驱动装置与下肢柔性绑缚装置之间的传动装置。本实用新型提供一种柔性下肢助力外骨骼机器人，本实用新型提供了一种采用柔性材料做成的轻型、易穿戴的下肢柔性绑缚装置，使用仿生驱动方式驱动下肢柔性绑缚装置辅助人体行走。
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公开(公告)号：CN213511797U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202022435721.9
申请日：2020-10-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: F16D51/34 , F16D51/36 , F16D65/14 , F16D121/24 , F16D121/14 , F16D123/00 , F16D125/52
Abstract: 本实用新型是一种基于蜗轮蜗杆的刹车装置，包括刹车套、动力传动机构和刹车机构，所述动力传动机构包括安装在外盖上且平放于刹车套中的电机、第一圆锥齿轮、第二圆锥齿轮、蜗轮以及蜗杆，所述刹车机构包括与所述蜗轮连接的刹车圆盘、第一刹车块、第二刹车块、第三刹车块、第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴、第一轴承、第二轴承、第三轴承、第一压簧、第二压簧和铜套。本实用新型电机通过圆锥齿轮带动蜗轮蜗杆转动，进而带动刹车圆盘及刹车块，实现刹车模式，刹车块通过槽口在刹车套中实现移动；通过电机反转，同样转动状态下，传动机构反转，从而实现刹车块收回，驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。
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公开(公告)号：CN209682183U
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201920250911.8
申请日：2019-02-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种舵机驱动的单关节助力康复装置，其中，包括大臂固定件、大臂运动模块、传送带、肘关节运动模块、前臂伸缩装置、小臂固定装置以及前臂固定件，肘关节运动模块包括肘底座、肘上盖、肘外传动齿轮以及肘内传动齿轮，肘上盖能盖合在肘底座上，肘外传动齿轮与肘内传动齿轮同轴连接，且肘外传动齿轮与肘内传动齿轮均可转动地安装在肘底座或肘上盖上，肘外传动齿轮与大臂传动齿轮通过传送带传动连接，肘内传动齿轮与前臂伸缩装置的一端固定连接，肘内传动齿轮转动时，能带动前臂伸缩装置绕肘内传动齿轮轴心转动。本实用新型具有结构简单，精巧，成本较低，以舵机驱动，噪声小，灵活度高，利于患者日常穿戴的优点。
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公开(公告)号：CN208838492U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201721688103.7
申请日：2017-12-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本实用新型是一种可调整的腿部绑缚装置，包括左侧绑缚装置、右侧绑缚装置，上方中间连接器、下方中间连接器和固定支撑架，左侧、右侧绑缚装置的侧面排列着三排尺寸相同的螺纹孔，通过螺钉连接于固定支撑架上，左侧、右侧绑缚装置的后面竖直分布着四个螺纹孔，通过螺钉分别连接于上方中间连接器和下方中间连接器，通过螺钉分别连接于上方中间连接器和下方中间连接器，上方中间连接器和下方中间连接器均为中空结构，在固定支撑架上有第二条形孔。本装置通过中间连接器可调节绑缚装置的尺寸的大小，同时可以通过固定支撑架调节装置绑缚在人体腿部的位置，提高了使用者的穿戴舒适度。具有结构简单、灵活实用、调节方便、适用范围广的特点。
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公开(公告)号：CN203542621U
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201320589273.5
申请日：2013-09-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型是一种机器人关节的旋转弹性驱动器，包括第一关节臂、第二关节臂、回转油缸、涡旋弹簧，回转油缸的缸体与第一关节臂相连接，回转油缸的传动轴与涡旋弹簧相连接，涡旋弹簧与第二关节臂相连接。进而实现旋转弹性驱动器对机器人关节的转动驱动。本实用新型组合了主动驱动元件与弹性元件，是一种体积小巧、性能可靠、低功耗且具有仿生特征的旋转弹性驱动器。用于仿人机器人下肢关节，在仿人机器人运动驱动过程中能量具有存储和放大作用，因此旋转弹性驱动器的仿生驱动技术及能量放大特性具有很高的研究价值，且此旋转弹性驱动器也具有广阔的应用前景。
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