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公开(公告)号：CN103878790B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201410155428.3
申请日：2014-04-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器，包括上基座、驱动电机、导轨、丝杆、刹车轨道、弹簧、下基座和刹车模块，所述上基座与下基座间设有导轨和刹车轨道，刹车模块串在导轨与刹车轨道上，驱动电机通过刹车模块连接板与第三刹车模块相连，驱动电机通过联轴器与丝杆相连，第二刹车模块与第一刹车模块之间连接弹簧；与现有技术相比，本发明通过改变三个刹车模块与刹车轨道间的锁紧与放松关系，能实现不同的工作模式；本发明采用主被动相结合的方式，充分利用储能器件在行走阶段储能、释能的功能，主动驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。
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公开(公告)号：CN103538079A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310437171.6
申请日：2013-09-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明是一种旋转弹性驱动器，包括第一关节臂、第二关节臂、回转油缸、涡旋弹簧，回转油缸的缸体与第一关节臂相连接，回转油缸的传动轴与涡旋弹簧相连接，涡旋弹簧与第二关节臂相连接。进而实现旋转弹性驱动器对机器人关节的转动驱动。本发明组合了主动驱动元件与弹性元件，是一种体积小巧、性能可靠、低功耗且具有仿生特征的旋转弹性驱动器。用于仿人机器人下肢关节，在仿人机器人运动驱动过程中能量具有存储和放大作用，因此旋转弹性驱动器的仿生驱动技术及能量放大特性具有很高的研究价值，且此旋转弹性驱动器也具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN103878790A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410155428.3
申请日：2014-04-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器，包括上基座、驱动电机、导轨、丝杆、刹车轨道、弹簧、下基座和刹车模块，所述上基座与下基座间设有导轨和刹车轨道，刹车模块串在导轨与刹车轨道上，驱动电机通过刹车模块连接板与第三刹车模块相连，驱动电机通过联轴器与丝杆相连，第二刹车模块与第一刹车模块之间连接弹簧；与现有技术相比，本发明通过改变三个刹车模块与刹车轨道间的锁紧与放松关系，能实现不同的工作模式；本发明采用主被动相结合的方式，充分利用储能器件在行走阶段储能、释能的功能，主动驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103761392A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410030758.X
申请日：2014-01-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种类人机器人协同运动的肌肉力模型优化方法，通过对人体骨骼肌仿真模型进行编程建模，参照实验对象对类人机器人进行设计、研制；控制类人机器人参照实验对象做同样的运动；比较类人机器人运动检测数据与人体骨骼肌仿真模型的输出数据，反复修正类人机器人设计参数及仿真模型中的肌肉力预测公式，直至两者数据接近，得出优化的肌肉力预测模型；该种类人机器人协同运动的肌肉力模型优化方法，能改善在肌肉、骨骼系统生物力学研究中因人体运动时的肌肉力无法通过实验直接测量，只能依靠肌肉力模型进行推算而存在不确定的问题，提高了仿真模型的准确性。
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公开(公告)号：CN103761392B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410030758.X
申请日：2014-01-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种类人机器人协同运动的肌肉力模型优化方法，通过对人体骨骼肌仿真模型进行编程建模，参照实验对象对类人机器人进行设计、研制；控制类人机器人参照实验对象做同样的运动；比较类人机器人运动检测数据与人体骨骼肌仿真模型的输出数据，反复修正类人机器人设计参数及仿真模型中的肌肉力预测公式，直至两者数据接近，得出优化的肌肉力预测模型；该种类人机器人协同运动的肌肉力模型优化方法，能改善在肌肉、骨骼系统生物力学研究中因人体运动时的肌肉力无法通过实验直接测量，只能依靠肌肉力模型进行推算而存在不确定的问题，提高了仿真模型的准确性。
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公开(公告)号：CN103876756A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410155426.4
申请日：2014-04-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法及系统，通过内嵌在下肢助力外骨骼机器人鞋底处的压力传感装置对穿戴者的脚底压力信息进行检测，把获得的脚底压力信息与人体步态数据库内的行走模式进行比较匹配，判断出行走模式，并对一个步态周期内的运动相进行识别，判断得出运动相；进行数据处理分析，匹配识别后的结果传输给下肢助力外骨骼机器人控制系统，作为控制依据。本发明提供下肢助力外骨骼穿戴者的行走模式及在每一个步态周期内详细的运动相位，为下肢助力外骨骼的控制提供了丰富的决策依据。不仅能为下肢助力外骨骼提供穿戴者的运动信息，还可广泛应用于人体步态识别。
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公开(公告)号：CN203542621U
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201320589273.5
申请日：2013-09-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型是一种机器人关节的旋转弹性驱动器，包括第一关节臂、第二关节臂、回转油缸、涡旋弹簧，回转油缸的缸体与第一关节臂相连接，回转油缸的传动轴与涡旋弹簧相连接，涡旋弹簧与第二关节臂相连接。进而实现旋转弹性驱动器对机器人关节的转动驱动。本实用新型组合了主动驱动元件与弹性元件，是一种体积小巧、性能可靠、低功耗且具有仿生特征的旋转弹性驱动器。用于仿人机器人下肢关节，在仿人机器人运动驱动过程中能量具有存储和放大作用，因此旋转弹性驱动器的仿生驱动技术及能量放大特性具有很高的研究价值，且此旋转弹性驱动器也具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN203779524U
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201420188306.X
申请日：2014-04-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型提供一种面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器，包括上基座、驱动电机、导轨、丝杆、刹车轨道、弹簧、下基座和刹车模块，所述上基座与下基座间设有导轨和刹车轨道，刹车模块串在导轨与刹车轨道上，驱动电机通过刹车模块连接板与第三刹车模块相连，驱动电机通过联轴器与丝杆相连，第二刹车模块与第一刹车模块之间连接弹簧；与现有技术相比，本实用新型通过改变三个刹车模块与刹车轨道间的锁紧与放松关系，能实现不同的工作模式；本实用新型采用主被动相结合的方式，充分利用储能器件在行走阶段储能、释能的功能，主动驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。
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