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公开(公告)号：CN115145306A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210727482.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于视线角协同下的机动目标拦截制导方法及系统。该方法包括：确定目标在视线法方向上的加速度；根据目标在视线法方向上的加速度确定探测飞行器在视线法方向上的加速度；根据探测飞行器在视线法方向上的加速度控制所述探测飞行器获取所述探测飞行器与所述目标之间的视线角；根据所述探测飞行器与所述目标之间的视线角确定所述拦截飞行器的控制器；根据所述拦截飞行器的控制器控制所述拦截飞行器与所述探测飞行器之间的视线角，实现对所述目标的拦截。本发明中探测飞行器的控制器可以使探测飞行器与目标之间的视线角渐近收敛，利用只能获得视线相关信息的探测飞行器引导拦截飞行器与目标发生碰撞。
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公开(公告)号：CN114594683A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210065861.2
申请日：2022-01-20
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Hurwitz稳定的动基座桥式起重机防摆滑模控制方法，包括步骤S1.建立动基座桥式起重机基于拉格朗日方程的系统动力学模型；S2.引入系统的状态变量，根据动基座桥式起重机系统简化模型，设计控制器的起重机系统的控制律系统总输入；本方法通过通过利用Hurwitz稳定矩阵性质，将滑模面参数转化为单参数调整，能够有效解决滑模控制器参数多、整定难的问题，具有对小车定位、负载消摆及控制器能耗和鲁棒性好的特点。
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公开(公告)号：CN114477035A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111502922.9
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B66F11/04 , B66F13/00 , B60Q9/00 , B60S9/02 , B60S9/14 , B60R3/00 , F15B13/02 , F15B13/01 , F15B13/06 , F15B13/044 , E06C5/02
Abstract: 本发明公开了一种全向移动式防爆电驱高空作业设备，包括车身系统，以及设置在车身体统上的辅助轮升降系统、电气系统、液压系统、高空平台升降系统和驱动及转向系统；同时采用麦克纳姆轮及伺服电机独立驱动、多层电气互锁控制、辅助轮转移技术、集成专用三桅升降机构、整体式可自锁与升降护栏、复合防爆等技术，具有重心低、结构紧凑、外形尺寸小、全方位移动、狭道通过性好、防爆性能优异等特点，尤其适用于在狭窄平整的工作场所将工作人员及工具运送至高处做高空作业；具有使用方便、便捷性强、转移快、应急保障效率高的特点。
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公开(公告)号：CN113911398A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111319386.9
申请日：2021-11-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种飞行器单脉冲躲避策略确定方法及系统，方法包括：确定施加脉冲后的飞行器的速度；确定施加脉冲后的飞行器的运行角动量；确定施加脉冲后的飞行器的位置；确定施加脉冲后的飞行器的偏心率；确定施加脉冲后的飞行器的真近点角；计算飞行器初始位置和躲避轨道上躲避位置的夹角；确定施加脉冲后飞行器运行轨道的半长轴；确定飞行器在躲避轨道上躲避位置距地球质心的空间距离；确定未施加脉冲时飞行器在遭受拦截器攻击的位置距地球质心的空间距离；两个距离做差得到距离差，确定最优躲避策略。本发明中的上述方法能使目标飞行器在遭遇攻击时按预定设计参数进行机动，确保其远离威胁区域。
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公开(公告)号：CN113371647A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110627424.0
申请日：2021-06-04
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 西京学院 , 宝鸡合力叉车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种遥控式小型电驱折叠叉车，包括车架，设置在车架上的门架折叠及起升系统、行走及转向系统、电气控制系统、液压系统和安全防撞系统，所述门架折叠及起升系统负责叉起提升货物，并在液压系统的驱动下能够折叠在车架上，所述行走及转向系统接收电气控制系统的控制命令，控制叉车的行走和转向，所述电气控制系统控制叉车动作，所述安全防撞系统用于在叉车倒车及转向过程中进行报警，对叉车进行保护；使用时能在很大程度上提高叉车各种作业环境的作业性能，非常适合野外条件下的物资装卸作业，且采用整体式三支点后驱布局方式设计，使用时，具有转向灵活、转弯半径小的特点，可在狭小空间内行走和作业的特点。
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公开(公告)号：CN113012234A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110282708.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于平面变换的高精度相机标定方法，包括以下步骤，S1：在以圆为标记点的平面标定板上，提取标定板内外边框上的角点，并将角点的坐标精确至亚像素级，通过透视变换将椭圆投影成近似的标准圆；S2：利用图像矩计算质心完成对标准圆圆心坐标的提取；S3：将提取到的圆心坐标通过反透视变换投影回原标定板平面，获取标记点圆心实际的像素坐标；S4：根据圆形标记点圆心对应的像素坐标和空间坐标，结合张正友标定法完成相机标定。本发明中的相机标定方法能够有效降低相机标定的误差，提高相机标定的精度。
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公开(公告)号：CN112949060A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110225334.9
申请日：2021-03-01
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/04 , G06F111/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种时变温度下的锂电池健康状态估计与剩余寿命预测方法，包括以下步骤：S1、基于维纳过程、Power Rule应力模型和Arrhenius温度应力模型，构建时变温度工况下的锂电池性能退化模型；S2、基于极大似然估计方法估计锂电池性能退化模型的先验参数，然后根据检测到的锂电池的现场退化数据在线更新漂移系数的后验分布；S3、根据检测到的锂电池的现场退化数据结合锂电池的退化过程，即可得到期望、方差和概率密度分布表达式；S4、根据检测到的锂电池的现场退化数据结合锂电池的退化过程以及剩余寿命与首达时间的关系，可得到锂电池在时变温度工况下，剩余寿命的概率密度分布函数。
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公开(公告)号：CN112949057A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110222526.4
申请日：2021-02-26
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/08 , G06F119/04 , G06F119/02
Abstract: 本发明属于可靠性工程技术领域，涉及一种融合失效寿命数据的剩余寿命预测方法。该方法包括以下步骤：步骤1：建立不完美先验信息条件下的设备性能退化模型；步骤2：估计离线参数；步骤3：在线更新参数；步骤4：预测剩余寿命。本发明给出了一种融合失效寿命数据的剩余寿命预测方法，同时考虑了单元间可变性和测量误差的影响，不仅可以对设备的个体寿命和总体可靠性寿命特征量进行预测分析，还可以作为预测设备剩余寿命的一种有效分析工具，为设备基于状态的维修保障提供有力的理论依据和技术支撑，从而节约经费开支，避免不必要的经济损失，有很好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN112859918A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110065617.1
申请日：2021-01-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法及系统。该方法包括：获取防御器、拦截器以及目标的状态参数；根据多模型自适应估计的方法确定所述拦截器的制导律；根据所述拦截器的制导律确定所述目标及防御器的制导律；根据所述防御器、拦截器以及目标的状态参数以及所述防御器的制导律确定飞行器间的相对运动模型；以最小消耗下的最小脱靶量为约束条件，根据所述相对运动模型确定所述目标的控制器和所述防御器的控制器；根据所述目标的控制器控制所述目标；根据所述防御器的控制器控制所述防御器。本发明提高了目标与防御器的协同程度和对拦截器的制导表现。
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公开(公告)号：CN111832121A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010689548.7
申请日：2020-07-17
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多飞行器协同探测制导一体化方法及系统。该方法包括：获取拦截器与机动目标之间的初始侧向距离，拦截器与机动目标之间的初始侧向相对速度，机动目标的初始加速度以及拦截器的初始加速度；根据初始侧向距离、侧向相对速度、机动目标的初始加速度以及拦截器的初始加速度，确定初始状态向量；根据初始状态向量以及拦截器噪声确定量测信息；基于量测信息，通过交互式多模型滤波得到估计状态向量；根据估计状态向量，确定最优控制输入；根据最优控制输入控制两拦截器的视线角，实现对目标的跟踪拦截。本发明引入交互式多模型滤波识别目标机动的切换时间及状态，调制两拦截器的视线分离角，增强目标探测精度，实现目标的跟踪和拦截。
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