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公开(公告)号：CN119832217A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510025859.6
申请日：2025-01-08
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/092
Abstract: 本申请公开了一种基于多通道耦合和上下文信息的伪装目标检测方法、装置及存储介质，该方法包括：获取目标图像，根据目标网络模型确定所述目标图像的特征张量，所述特征张量包括：第一特征张量、第二特征张量、第三特征张量以及第四特征张量；将所述第一特征张量以及所述第二特征张量输入目标定位模块，得到第一伪装目标位置；基于所述第一伪装目标位置，分别将所述第一特征张量、所述第二特征张量、所述第三特征张量以及所述第四特征张量输入目标锁定模块进行迭代处理，得到第二伪装目标位置。如此，有效提高了伪装目标检测的检测精度，从而得到了更加精确的伪装目标位置。
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公开(公告)号：CN115220346B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210834915.7
申请日：2022-07-16
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种桥式起重机自适应控制系统及其设计方法与应用，包括步骤S1.考虑系统的有效荷载，建立二维桥式起重机系统模型；S2.在二维桥式起重机系统模型的基础上，规划欠驱动桥式起重机小车的运动轨迹；S3.设计匹配小车运动轨迹的自适应控制器；S4.在自适应控制器的基础上，设计快速有效时间状态观测器；本方法通过对负载的广义运动进行分析，提出了一种基于模型变换的自适应快速终端滑模防摆控制方法，该方法能够增强台车与负载间的耦合关系，提升控制器在定位和消摆任务中的暂态性能，同时能在模型参数未知的情况下完成以上任务，并且无需对模型做线性化处理，具有收敛速度快和鲁棒性好的特点。
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公开(公告)号：CN115944233A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310117641.4
申请日：2023-02-15
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: A47K17/02
Abstract: 本发明提供一种蹲坐起身自动辅助支撑系统及装置，涉及生活辅助器械领域。该蹲坐起身自动辅助支撑装置，包括设置在座位(以马桶为例)本体外侧的底座支架，所述底座支架位于马桶本体前侧中部固定连接有立板，所述立板上端转动连接有马桶盖，所述底座支架位于马桶本体两侧上侧均转动连接有电动推杆，两个所述电动推杆伸缩端分别转动连接在马桶盖两侧设置的凸块下侧，所述底座支架位于马桶本体前端对分两侧均通过驱动组件连接有勾护腿机构。便于对行动不便人群如厕进行辅助，且通过设置的勾护腿机构可将使用者使用时小腿前侧部分进行勾护住，充分防止使用者在通过本装置进行辅助如厕时脚部发生滑移，提高装置使用安全性。
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公开(公告)号：CN112363398B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202011331399.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的一种控制输入受限下的桥吊系统有限时间滑模控制系统及方法，包括以下步骤：步骤1，确定二维欠驱动桥吊系统的控制目标；步骤2，根据步骤1中得到的控制目标，结合分层滑模理论，构建系统的总滑模面；步骤3，根据步骤2中得到的系统的总滑模面构建系统的总控制律；步骤4，根据步骤3得到的系统的总控制律构建控制受限快速终端滑模控制器；本发明提出的方法具有两个的控制效果，能够为桥吊系统在各种复杂情况下快速消摆与精确、有效定位控制提供基础，使桥吊系统更好地应用于各种工业领域。
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公开(公告)号：CN112418103B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011334558.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06V20/50 , G06V10/74 , G06T7/73 , G06T7/277 , G06T7/593 , G06T7/13 , G06T7/168 , B66C13/46 , B66C13/48 , B66C15/06
Abstract: 本发明提供的一种基于动态双目视觉的桥式起重机吊装安全防撞系统及方法，基于双目视觉测量系统，包括以下步骤：步骤1，构建目标的三维点云信息；步骤2，重建起重机工作场景中的静态障碍物，得到参照样本集；步骤3，采集起重机转运负载过程的图像信息，与步骤2中得到的基准样本进行比对，分别得到负载和动态障碍物的三维坐标；步骤4，根据步骤3中分别得到的负载和动态障碍物的三维坐标预测负载是否与动态障碍物或静态障碍物发生碰撞；步骤5，根据判断结果控制起重机的运行；本发明将双目视觉应用于桥式起重机吊装安全防撞，具有非接触性，强鲁棒性，能够很大程度上降低防碰撞系统的复杂程度，提高了系统工作的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114882428A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210341735.5
申请日：2022-04-02
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制与多尺度融合的目标检测方法，包括步骤Step1.改进YOLOv5s网络，得到算法模型PE‑YOLOv5s；Step2.将数据集图像输入到算法模型PE‑YOLOv5s内，提取特征；Step3.将步骤Step2得到的特征图进行特征重建融合；Step4.将步骤Step3得到的特征进行特征筛选；Step5.对步骤Step4得到的特征进行分类和回归，得到基于注意力机制与多尺度融合的YOLOv5目标检测模型；本方法通过对YOLOv5s的网络基础进行改进，有效解决了复杂环境下的动态目标进行精确检测低的问题，具有检测速度快、精度高和表达能力好的特点。
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公开(公告)号：CN112363398A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011331399.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的一种控制输入受限下的桥吊系统有限时间滑模控制系统及方法，包括以下步骤：步骤1，确定二维欠驱动桥吊系统的控制目标；步骤2，根据步骤1中得到的控制目标，结合分层滑模理论，构建系统的总滑模面；步骤3，根据步骤2中得到的系统的总滑模面构建系统的总控制律；步骤4，根据步骤3得到的系统的总控制律构建控制受限快速终端滑模控制器；本发明提出的方法具有两个的控制效果，能够为桥吊系统在各种复杂情况下快速消摆与精确、有效定位控制提供基础，使桥吊系统更好地应用于各种工业领域。
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公开(公告)号：CN115615424B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202211023413.2
申请日：2022-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种起重机惯性视觉组合定位方法，包括步骤一：采集同步IMU数据与相机图像并进行预处理；步骤二：提取相机图像中的特征点；步骤三：进行光流跟踪匹配；步骤四：对IMU数据预处理；步骤五：进行视觉惯性联合初始化；步骤六：构建关键帧数据库；步骤七：对滑动窗口进行优化；骤八：进行回环检测和全局优化；本方法采用视觉与惯性测量单元数据的融合算法相较于单一传感器算法能够优势互补，保证系统鲁棒性；针对复杂环境，使用相机与惯性测量单元进行信息融合，通过提取多尺度特征点与双向光流的方式加强特征点识别度，改善系统在复杂环境状态下特征点精度的问题，提高了系统在该环境下的鲁棒性，具有定位精度高和鲁棒性好的特点。
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公开(公告)号：CN118865006A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411025875.7
申请日：2024-07-30
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06V10/30
Abstract: 本发明涉及机器学习技术领域，且公开了基于自适应鲁棒主成分分析的图像数据处理方法、装置及存储介质，包括步骤1：收集数据并对数据集归一化处理；步骤2：建立基于自适应鲁棒主成分分析的数据降维和降噪模型；步骤3：将处理好的数据集带入基于自适应鲁棒主成分分析的数据降维和降噪模型中进行降维，同时使用优化迭代算法对自适应鲁棒主成分分析模型进行迭代训练；步骤4：将处理好的数据集带入稳定的自适应鲁棒主成分分析模型中获得最优解，并将获得的结果进行聚类；本方法具备鲁棒性强、具有严格的收敛保证和闭型解等优点，解决了现有PCA方法在数据处理时存在的没有对权重进行约束、数据的权重不稳定和模型鲁棒性差等问题。
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公开(公告)号：CN114046296B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111314559.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: F15B21/042 , F15B21/0427 , F15B21/0423 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种液压油箱智能温控系统及其设计方法，该系统设置在液压油箱内，包括加热装置、散热装置和测温反馈装置；加热装置包括相互连接的外接固态继电器、温度控制器和加热隔板，加热隔板由铝合金外壳封装，在加热隔板内设有若干PTC热敏电阻；散热装置为封装在液压油箱的侧壁的相变材料夹层内的散热板；测温反馈装置由若干PT100型热电阻组成；使用时，利用陶瓷基PTC热敏电阻对液压油进行加热，利用由Na2SO4·10H2O为主体结晶水合盐相变材料制成的散热板对液压油进行散热，实现对液压油箱的智能加热和散热，可有效防止油液加热过程中的局部高温，出现油液变质情况，具有温控功能显著，可适应宽温域应用场合的特点。
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