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公开(公告)号：CN115944233A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310117641.4
申请日：2023-02-15
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: A47K17/02
Abstract: 本发明提供一种蹲坐起身自动辅助支撑系统及装置，涉及生活辅助器械领域。该蹲坐起身自动辅助支撑装置，包括设置在座位(以马桶为例)本体外侧的底座支架，所述底座支架位于马桶本体前侧中部固定连接有立板，所述立板上端转动连接有马桶盖，所述底座支架位于马桶本体两侧上侧均转动连接有电动推杆，两个所述电动推杆伸缩端分别转动连接在马桶盖两侧设置的凸块下侧，所述底座支架位于马桶本体前端对分两侧均通过驱动组件连接有勾护腿机构。便于对行动不便人群如厕进行辅助，且通过设置的勾护腿机构可将使用者使用时小腿前侧部分进行勾护住，充分防止使用者在通过本装置进行辅助如厕时脚部发生滑移，提高装置使用安全性。
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公开(公告)号：CN112363398B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202011331399.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的一种控制输入受限下的桥吊系统有限时间滑模控制系统及方法，包括以下步骤：步骤1，确定二维欠驱动桥吊系统的控制目标；步骤2，根据步骤1中得到的控制目标，结合分层滑模理论，构建系统的总滑模面；步骤3，根据步骤2中得到的系统的总滑模面构建系统的总控制律；步骤4，根据步骤3得到的系统的总控制律构建控制受限快速终端滑模控制器；本发明提出的方法具有两个的控制效果，能够为桥吊系统在各种复杂情况下快速消摆与精确、有效定位控制提供基础，使桥吊系统更好地应用于各种工业领域。
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公开(公告)号：CN112363398A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011331399.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的一种控制输入受限下的桥吊系统有限时间滑模控制系统及方法，包括以下步骤：步骤1，确定二维欠驱动桥吊系统的控制目标；步骤2，根据步骤1中得到的控制目标，结合分层滑模理论，构建系统的总滑模面；步骤3，根据步骤2中得到的系统的总滑模面构建系统的总控制律；步骤4，根据步骤3得到的系统的总控制律构建控制受限快速终端滑模控制器；本发明提出的方法具有两个的控制效果，能够为桥吊系统在各种复杂情况下快速消摆与精确、有效定位控制提供基础，使桥吊系统更好地应用于各种工业领域。
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公开(公告)号：CN111475935B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202010232633.0
申请日：2020-03-28
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种高温高速气流冲蚀混凝土材料的损伤评估方法，包括以下步骤：步骤一、通过Digmat‑FE软件建立混凝土材料模型，并进行网格划分；步骤二、在ANSA软件中对网格进行细化处理；步骤三、在Abaqus软件中进行瞬态热传导计算；步骤四、计算气动剪切力、气孔内压、气流垂直载荷和混凝土表面热对流系数；步骤五、在Abaqus软件中进行瞬态热‑固耦合计算；步骤六、基于计算数据结果得出结论。本发明设计的评估方法科学合理，优选采用多种软件进行配合使用，建模仿真效果好，结论获取清晰易行，评价结果科学可靠，可推广使用。
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公开(公告)号：CN114046296B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111314559.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: F15B21/042 , F15B21/0427 , F15B21/0423 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种液压油箱智能温控系统及其设计方法，该系统设置在液压油箱内，包括加热装置、散热装置和测温反馈装置；加热装置包括相互连接的外接固态继电器、温度控制器和加热隔板，加热隔板由铝合金外壳封装，在加热隔板内设有若干PTC热敏电阻；散热装置为封装在液压油箱的侧壁的相变材料夹层内的散热板；测温反馈装置由若干PT100型热电阻组成；使用时，利用陶瓷基PTC热敏电阻对液压油进行加热，利用由Na2SO4·10H2O为主体结晶水合盐相变材料制成的散热板对液压油进行散热，实现对液压油箱的智能加热和散热，可有效防止油液加热过程中的局部高温，出现油液变质情况，具有温控功能显著，可适应宽温域应用场合的特点。
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公开(公告)号：CN115760050A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211368790.X
申请日：2022-11-03
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及起重机虚拟维修训练技术领域，尤其涉及一种基于混合现实的汽车起重机机构级虚拟维修训练系统，目的为实现一种混合现实MR技术与起重机设备的教学、培训及故障维修的结合的系统，提高起重机设备教学培训效率。一种基于混合现实的汽车起重机机构级虚拟维修训练系统，包括MR佩戴设备、虚拟维修训练系统和UI用户界面。本发明以起重机为对象，基于Hololens2混合现实设备，实现汽车起重机机构级虚拟维修训练系统设计，满足设备系统化学习、部件拆装训练、故障虚拟维修训练的多种需求，有效降低在汽车起重机教学培训中的安全风险和教学成本，提高教学培训的效果和效率。
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公开(公告)号：CN116968077A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311181586.1
申请日：2023-09-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种冗余多关节机械臂，属于冗余度机械臂的运动规划技术领域，所述机械臂为七自由度冗余机械臂，包括基座、第一旋转关节、第一俯仰关节、第二旋转关节、第二俯仰关节、第三旋转关节、第三俯仰关节和第四旋转关节；基座设置在第一旋转关节末端；第二旋转关节通过长连杆与第二俯仰关节连接；第二俯仰关节与第三旋转关节、第三俯仰关节与第四旋转关节均通过短连杆连接；通过设计本七自由度机械臂，能够使得当机械臂末端位姿确定时，冗余空间机械臂可以得到无数组逆解与之对应，进而有效解决关节限位、运动避障等问题，适应特装车辆底盘状态检测和维护保养工作需求，具有避障控制效果好、关节力矩大和操作简单的特点。
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公开(公告)号：CN116216521A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310129405.4
申请日：2023-02-17
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了桥式起重机适应伴随升降的定时变速开环消摆控制方法，包括步骤1.建立起重吊载机控制模型，步骤1.1.建立二维桥式起重机模型；步骤1.2.分析绳长与吊重质量对控制系统的影响；步骤1.3.建立基于加速度与加速时间的起重吊载机控制模型；步骤2.在步骤1建立的起重吊载机控制模型的基础上，确定配速系数；步骤3.在步骤1建立的起重吊载机控制模型的基础上，确定预定加速时间；本方法通过建立基于加速度与加速时间的控制模型，能够有效提高起重机消摆控制器的运算能力，具有适应性好，鲁棒性强的特点。
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公开(公告)号：CN114046296A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111314559.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: F15B21/042 , F15B21/0427 , F15B21/0423 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种液压油箱智能温控系统及其设计方法，该系统设置在液压油箱内，包括加热装置、散热装置和测温反馈装置；加热装置包括相互连接的外接固态继电器、温度控制器和加热隔板，加热隔板由铝合金外壳封装，在加热隔板内设有若干PTC热敏电阻；散热装置为封装在液压油箱的侧壁的相变材料夹层内的散热板；测温反馈装置由若干PT100型热电阻组成；使用时，利用陶瓷基PTC热敏电阻对液压油进行加热，利用由Na2SO4·10H2O为主体结晶水合盐相变材料制成的散热板对液压油进行散热，实现对液压油箱的智能加热和散热，可有效防止油液加热过程中的局部高温，出现油液变质情况，具有温控功能显著，可适应宽温域应用场合的特点。
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公开(公告)号：CN111475935A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010232633.0
申请日：2020-03-28
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种高温高速气流冲蚀混凝土材料的损伤评估方法，包括以下步骤：步骤一、通过Digmat-FE软件建立混凝土材料模型，并进行网格划分；步骤二、在ANSA软件中对网格进行细化处理；步骤三、在Abaqus软件中进行瞬态热传导计算；步骤四、计算气动剪切力、气孔内压、气流垂直载荷和混凝土表面热对流系数；步骤五、在Abaqus软件中进行瞬态热-固耦合计算；步骤六、基于计算数据结果得出结论。本发明设计的评估方法科学合理，优选采用多种软件进行配合使用，建模仿真效果好，结论获取清晰易行，评价结果科学可靠，可推广使用。
