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公开(公告)号：CN119472722A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411607464.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/644 , G05D109/20
Abstract: 本申请公开了一种针对变体飞行器信息的增量模型预测控制方法、设备、介质及产品，涉及飞行器控制领域，该方法包括基于变体飞行器信息构建变体飞行器的非线性模型；所述变体飞行器信息包括：速度、迎角、俯仰角、高度、推力、阻力、升力、俯仰力矩、质量和转动惯量；根据时间尺度分离原则对所述变体飞行器的非线性模型进行分类和简化，得到增量方程；基于所述增量方程和MPC框架，在输入和状态约束下构建增量模型预测控制器；基于所述增量模型预测控制器完成变体飞行器信息的预测控制。本申请能够在降低计算量、提高计算效率的同时，提高对变体飞行器的实时控制精度。
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公开(公告)号：CN119311019A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411424787.4
申请日：2024-10-12
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开一种无动力高速飞行器俯冲段时空四维协调制导方法，具体步骤为S1、构建飞行器的俯冲终端时间与角度控制的制导模型；S2、满足角度与位置约束的俯冲最优制导；S3、满足时间约束的两阶段俯冲时空协调制导；S4、对环境与本体偏差进行在线鲁棒性补偿。本发明解决了传统方法中时间与空间控制间的矛盾；借助动力学方程逆向求解技术增强鲁棒性，实现实时偏差估计与补偿；同时，利用基于终端时间预测的两阶段切换逻辑及数值积分优化方法，提升时间控制精度；本发明不仅提高了制导的灵活性与适应性，还增强了系统的鲁棒性，显著提升了飞行器在执行复杂任务时的打击精度和整体性能。
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公开(公告)号：CN118707421A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410838102.4
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01R35/00 , G06F18/2433 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06F18/22
Abstract: 本发明公开了一种电学传递标准设备干扰信号智能识别过滤方法及系统，涉及电信号处理技术领域，该方法包括：将第一目标信号与预定传递信号进行相似度对比分析，若信号相似度结果未处于预定相似度阈值，则提取第一目标信号中的第一信号；对第一信号进行特征提取，得到第一信号特征集，输入至信号分类器，根据信号分类结果获取第一目标干扰信号，构建第一干扰信号过滤器，对第一目标干扰信号进行过滤。本发明解决了现有技术中干扰信号影响电学传递标准设备信号的传输质量以及测量的准确性和稳定性的技术问题，达到了有效识别并过滤设备干扰信号，提高电学传递标准设备的信号传输质量，确保信号测量的准确性和稳定性的技术效果。
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公开(公告)号：CN110298294B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910556518.6
申请日：2019-06-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于YUV颜色空间的简易目标识别方法，属于图像处理技术领域。基于目标图像的YUV颜色空间分布信息，应用像素几何构型和像素几何位置关系，简化目标标定算法，当应用于对颜色特征简易的目标进行识别时，能够快速进行标定与识别，并且识别精度能够满足使用要求。
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公开(公告)号：CN111832121B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202010689548.7
申请日：2020-07-17
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多飞行器协同探测制导一体化方法及系统。该方法包括：获取拦截器与机动目标之间的初始侧向距离，拦截器与机动目标之间的初始侧向相对速度，机动目标的初始加速度以及拦截器的初始加速度；根据初始侧向距离、侧向相对速度、机动目标的初始加速度以及拦截器的初始加速度，确定初始状态向量；根据初始状态向量以及拦截器噪声确定量测信息；基于量测信息，通过交互式多模型滤波得到估计状态向量；根据估计状态向量，确定最优控制输入；根据最优控制输入控制两拦截器的视线角，实现对目标的跟踪拦截。本发明引入交互式多模型滤波识别目标机动的切换时间及状态，调制两拦截器的视线分离角，增强目标探测精度，实现目标的跟踪和拦截。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118799580A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411280782.9
申请日：2024-09-13
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/62 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开一种动态物体检测方法、设备、介质及产品，涉及环境自主感知领域。本发明基于混合固态激光和单目视觉传感器进行环境中动态物体的检测，其检测过程为：首先通过视觉图像的语义分割进行粗分类，而后基于混合固态激光的点云信息合并图像分割，得到精分类结果。并且，为了克服视觉图像语义对动态信息区分不完备的问题，基于激光点云信息进行混合固态激光和单目视觉组件的运动位姿估计，并计算相对上一时刻的点云对齐误差，以完善对环境中动态物体的分析和判断，进而实现环境中的动态、静态物体的精确分类。
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公开(公告)号：CN118777959A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410838058.7
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式多功能电学量传递标准装置，涉及电学量测量领域。所述方法包括：配置电学量传递标准，根据所述电学量传递标准，建立标准数据库，将所述电学量传递标准下传至第二级测量机构，建立核查数据库，对所述第二级测量机构当前的工作标准进行核查，当核查通过，根据传递标准控制系统以所述电学量传递标准对被测设备进行测量参数配置；根据配置好的测量参数对所述被测设备进行测量，输出所述被测设备的电学测量信号。采用本方法解决了现有技术中由于设备结构和设计上的限制，以及环境因素的影响，其测量精度往往难以达到较高精度的技术问题，实现了控制软件的自动化和智能化，电学量的测量转接和高精度测量技术效果。
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公开(公告)号：CN119311021A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411432159.0
申请日：2024-10-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明提供一种动态多禁飞区高超声速滑翔飞行器自主规避制导方法，具体过程包括S1、待规避禁飞区的在线筛选；S2、能量最优的多禁飞区在线规避；S3、构建制导模型并建立对应的状态空间方程，然后建立位置与角度控制的纵向分层滑翔制导律；S4、位置与角度控制的侧向最优制导。本发明的规避制导方法简化了计算流程，实现了飞行器在飞行中的实时动态调整，能够快速响应禁飞区的变化，确保飞行安全。这大大提高了高超声速滑翔飞行器在复杂环境下的自主性和安全性，克服了现有技术中的不足。
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公开(公告)号：CN118884822A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410898090.4
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种基于数据驱动的机械臂控制方法、设备、介质及产品，涉及机械臂控制领域，该方法包括采用时延估计方法确定机械臂的动力学方程；并根据机械臂的动力学方程确定离散线性增量系统模型；根据离散线性增量系统模型得到的状态预测量以及参考增量控制信号构建阶段目标函数；构建以离散线性增量系统模型产生状态预测量的约束以及施加关节角度、角速度和角加速度的约束为约束条件，以阶段目标函数最小为目标的增量模型预测控制器；根据迭代最小二乘法的数据驱动算法实时调整增量模型预测控制器；机械臂根据当前调整后的增量模型预测控制器得到的控制序列进行控制。本申请能够提高机械臂系统控制的准确性和鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN118310574A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410255629.4
申请日：2024-03-06
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明属于多量值计量技术领域，公开了一种多功能高精度多量值计量标准器，本发明提供的多功能高精度多量值计量标准器包括：测量模块、控制单元、微处理器、显示模块、数据存储与输出模块、校准模块、诊断模块、测试模块。本发明提出了一种智能化多功能高精度多量值计量标准器集成多量值测量功能，能够覆盖电压、电流、电阻、频率、温度等常用物理量。利用高精度模块化设计，确保各测量模块的精确度和互换性。采用智能化操作系统，提高用户界面友好度，并实现远程控制与数据管理。实现自动校准功能，提高长期使用的稳定性和可靠性。
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