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公开(公告)号：CN111832121B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202010689548.7
申请日：2020-07-17
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多飞行器协同探测制导一体化方法及系统。该方法包括：获取拦截器与机动目标之间的初始侧向距离，拦截器与机动目标之间的初始侧向相对速度，机动目标的初始加速度以及拦截器的初始加速度；根据初始侧向距离、侧向相对速度、机动目标的初始加速度以及拦截器的初始加速度，确定初始状态向量；根据初始状态向量以及拦截器噪声确定量测信息；基于量测信息，通过交互式多模型滤波得到估计状态向量；根据估计状态向量，确定最优控制输入；根据最优控制输入控制两拦截器的视线角，实现对目标的跟踪拦截。本发明引入交互式多模型滤波识别目标机动的切换时间及状态，调制两拦截器的视线分离角，增强目标探测精度，实现目标的跟踪和拦截。
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公开(公告)号：CN115145306B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210727482.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于视线角协同下的机动目标拦截制导方法及系统。该方法包括：确定目标在视线法方向上的加速度；根据目标在视线法方向上的加速度确定探测飞行器在视线法方向上的加速度；根据探测飞行器在视线法方向上的加速度控制所述探测飞行器获取所述探测飞行器与所述目标之间的视线角；根据所述探测飞行器与所述目标之间的视线角确定所述拦截飞行器的控制器；根据所述拦截飞行器的控制器控制所述拦截飞行器与所述探测飞行器之间的视线角，实现对所述目标的拦截。本发明中探测飞行器的控制器可以使探测飞行器与目标之间的视线角渐近收敛，利用只能获得视线相关信息的探测飞行器引导拦截飞行器与目标发生碰撞。
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公开(公告)号：CN116804881A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310352884.6
申请日：2023-04-04
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种威胁区绕飞预测‑校正制导方法与系统。该方法包括：构建再入运动模型，确定飞行器初始状态；基于飞行器初始状态，根据作用于模型的标称攻角以及常值倾侧角，确定初始下降段以及滑翔段之间转移点的状态值；在纵向制导设计中，将转移点的状态值作为滑翔段的初始状态，根据再入航程要求确定五分段阻力加速度剖面，生成纵向航程解析解，基于阻力加速度剖面与控制器要求确定倾侧角幅值，将其输入到横向制导中；在横向制导设计中，根据转移点的状态值和倾侧角幅值，按照禁飞区的威胁程度更新航向角走廊，确定绕飞禁飞区的倾侧角反转逻辑，输出倾侧角符号。本发明能够提高航程计算速度且在适应于不同构型、多个威胁区的情况。
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公开(公告)号：CN111174643B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010057912.8
申请日：2020-01-16
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种诱饵干扰情况下的飞行器拦截方法及系统。所述拦截方法包括：未识别出诱饵阶段以及识别出诱饵阶段；在未识别出诱饵阶段，利用基于最高概率区间方法的预测制导律判别出诱饵和真实目标；在识别出诱饵阶段，多飞行器相互协同以完成拦截目标的过程中，采用多飞行器协同测角进一步估计出距离信息的方式时，其相对位置的几何构型对估计误差影响很大，如多飞行器与目标共线时无法估计相对距离，近似共线时估计误差很大，因此在飞行器制导的过程中就应当考虑编队构型的问题，确定最优制导律控制两追击者相对于目标的视线分离角，使之增大以减小探测误差，增强制导精度。
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公开(公告)号：CN118884822A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410898090.4
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种基于数据驱动的机械臂控制方法、设备、介质及产品，涉及机械臂控制领域，该方法包括采用时延估计方法确定机械臂的动力学方程；并根据机械臂的动力学方程确定离散线性增量系统模型；根据离散线性增量系统模型得到的状态预测量以及参考增量控制信号构建阶段目标函数；构建以离散线性增量系统模型产生状态预测量的约束以及施加关节角度、角速度和角加速度的约束为约束条件，以阶段目标函数最小为目标的增量模型预测控制器；根据迭代最小二乘法的数据驱动算法实时调整增量模型预测控制器；机械臂根据当前调整后的增量模型预测控制器得到的控制序列进行控制。本申请能够提高机械臂系统控制的准确性和鲁棒性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113911398B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111319386.9
申请日：2021-11-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种飞行器单脉冲躲避策略确定方法及系统，方法包括：确定施加脉冲后的飞行器的速度；确定施加脉冲后的飞行器的运行角动量；确定施加脉冲后的飞行器的位置；确定施加脉冲后的飞行器的偏心率；确定施加脉冲后的飞行器的真近点角；计算飞行器初始位置和躲避轨道上躲避位置的夹角；确定施加脉冲后飞行器运行轨道的半长轴；确定飞行器在躲避轨道上躲避位置距地球质心的空间距离；确定未施加脉冲时飞行器在遭受拦截器攻击的位置距地球质心的空间距离；两个距离做差得到距离差，确定最优躲避策略。本发明中的上述方法能使目标飞行器在遭遇攻击时按预定设计参数进行机动，确保其远离威胁区域。
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公开(公告)号：CN112859918B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110065617.1
申请日：2021-01-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法及系统。该方法包括：获取防御器、拦截器以及目标的状态参数；根据多模型自适应估计的方法确定所述拦截器的制导律；根据所述拦截器的制导律确定所述目标及防御器的制导律；根据所述防御器、拦截器以及目标的状态参数以及所述防御器的制导律确定飞行器间的相对运动模型；以最小消耗下的最小脱靶量为约束条件，根据所述相对运动模型确定所述目标的控制器和所述防御器的控制器；根据所述目标的控制器控制所述目标；根据所述防御器的控制器控制所述防御器。本发明提高了目标与防御器的协同程度和对拦截器的制导表现。
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公开(公告)号：CN115145306A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210727482.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于视线角协同下的机动目标拦截制导方法及系统。该方法包括：确定目标在视线法方向上的加速度；根据目标在视线法方向上的加速度确定探测飞行器在视线法方向上的加速度；根据探测飞行器在视线法方向上的加速度控制所述探测飞行器获取所述探测飞行器与所述目标之间的视线角；根据所述探测飞行器与所述目标之间的视线角确定所述拦截飞行器的控制器；根据所述拦截飞行器的控制器控制所述拦截飞行器与所述探测飞行器之间的视线角，实现对所述目标的拦截。本发明中探测飞行器的控制器可以使探测飞行器与目标之间的视线角渐近收敛，利用只能获得视线相关信息的探测飞行器引导拦截飞行器与目标发生碰撞。
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公开(公告)号：CN113911398A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111319386.9
申请日：2021-11-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种飞行器单脉冲躲避策略确定方法及系统，方法包括：确定施加脉冲后的飞行器的速度；确定施加脉冲后的飞行器的运行角动量；确定施加脉冲后的飞行器的位置；确定施加脉冲后的飞行器的偏心率；确定施加脉冲后的飞行器的真近点角；计算飞行器初始位置和躲避轨道上躲避位置的夹角；确定施加脉冲后飞行器运行轨道的半长轴；确定飞行器在躲避轨道上躲避位置距地球质心的空间距离；确定未施加脉冲时飞行器在遭受拦截器攻击的位置距地球质心的空间距离；两个距离做差得到距离差，确定最优躲避策略。本发明中的上述方法能使目标飞行器在遭遇攻击时按预定设计参数进行机动，确保其远离威胁区域。
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公开(公告)号：CN112859918A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110065617.1
申请日：2021-01-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法及系统。该方法包括：获取防御器、拦截器以及目标的状态参数；根据多模型自适应估计的方法确定所述拦截器的制导律；根据所述拦截器的制导律确定所述目标及防御器的制导律；根据所述防御器、拦截器以及目标的状态参数以及所述防御器的制导律确定飞行器间的相对运动模型；以最小消耗下的最小脱靶量为约束条件，根据所述相对运动模型确定所述目标的控制器和所述防御器的控制器；根据所述目标的控制器控制所述目标；根据所述防御器的控制器控制所述防御器。本发明提高了目标与防御器的协同程度和对拦截器的制导表现。
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